| 講演名 | 2009-01-29 極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの不要信号下での追尾性能評価(測位・航法及び一般) 宗田 哲也, 小菅 義夫, |
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| 抄録(和) | 追尾フィルタは,目標位置をセンサからの観測値として,位置,速度などを推定するものである.その代表例は,等速直線運動モデルを使用したカルマンフィルタである.この場合,加速度ベクトルを目標運動モデルの曖昧さを表す駆動雑音ベクトルとする場合が多い.これは,サンプリング間隔が小さいとみなして,サンプリング間隔の2次の項である加速度を微少量とし,等速直線運動モデルを得る際の打ち切り誤差と扱う方法である.ところで,航空機は,多くの時間,等速直線運動を行うが,ときどき,ほぼ一定の速度で,旋回運動を行う.このような場合,速度ベクトルの向きは,時々刻々変化しており,加速度ベクトルを駆動雑音ベクトルとするのは,特にサンプリング間隔が大きい場合,無理がある.本稿では,目標速度及び目標速度ベクトルの向きにふらつきがあるとして,これらを駆動雑音とする等速直線運動モデルを使用したカルマンフィルタによる追尾法を,不要信号下で追尾性能を比較するため,ゲートの体積を比較し結果を報告する. |
| 抄録(英) | An acceleration vector is usually used as a process noise (target dynamics model uncertainty) for a tracking filter using a Kalman filter. However, the direction of a velocity vector changes when a target maneuvers. Therefore, it is not reasonable to use a Kalman filter with a random acceleration process noise especially when the sampling interval is large. Therefore, we presented a new tracking filter using a Kalman filter with a random velocity error defined by polar coordinates. In this paper, we compare the gate volume of our proposed tracking filter with that of a conventional tracking filter in order to compare the tracking performance in a cluttered environment |
| キーワード(和) | 追尾フィルタ / カルマンフィルタ / 運動モデル / 駆動雑音 / ゲート |
| キーワード(英) | tracking filter / Kalman filter / target dynamics model / process noise / gate |
| 資料番号 | SANE2008-98 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2009/1/22(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの不要信号下での追尾性能評価(測位・航法及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Tracking Performance Evaluation of a Tracking Method Derived by Filter Equations Using a Random Velocity Model by Polar Coordinates in a Cluttered Environment |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 追尾フィルタ / tracking filter |
| キーワード(2)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| キーワード(3)（和/英） | 運動モデル / target dynamics model |
| キーワード(4)（和/英） | 駆動雑音 / process noise |
| キーワード(5)（和/英） | ゲート / gate |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宗田 哲也 / Tetsuya SODA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長崎大学大学院生産科学研究科 Graduate School of Science and Technology, NAGASAKI University / |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小菅 義夫 / Yosio KOSUGE |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長崎大学大学院生産科学研究科 |
| 発表年月日 | 2009-01-29 |
| 資料番号 | SANE2008-98 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 416 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |