| 講演名 | 2009-01-12 平面投影ステレオ視を用いた路肩検出(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解) 佐藤 正明, 小野口 一則, 岩瀬 耕二, |
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| 抄録(和) | 自動車等の走行路推定に白線を用いる手法が一般的だが,白線が存在しない環境においても適用できるとは限らない.そこで本研究では,車載ステレオカメラの映像より路肩を検出する手法を提案する.まず,平面投影ステレオ視により道路平面と高さの異なる障害物を抽出し,道路面と障害物の境界において高い値を示す評価値を求め,路肩候補画像を作成する.次に,路肩候補画像を道路面に逆投影した画像を作成する.この逆投影画像上で高い路肩度を持つ点を通る垂直方向の線を探索することで,候補点の途切れやオクルージョンなどに強い路肩検出を実現する.最後に,実画像に対して路肩検出実験を行い,本手法の有効性を示す. |
| 抄録(英) | This paper presents a method to detect a road boundary using stereo images taken at on-vehicle stereo cameras. At first, an area whose height is different from a road plane is extracted by Planar Projection Stereopsis method. Next, boundary points between an obstacle and a road are detected and they are projected to a road plane. A road boundary is estimated in this projected images by the energy minimization method such as Snakes. The degree of a road boundary is calculated at each boundary point in a projected image. Road boundaries are estimated by searching a smooth line which passes on boundary poins whose the degree of a road boundary is high. Experimental results for real road scenes show the effectiveness of the proposed method. |
| キーワード(和) | 平面投影 / ステレオビジョン / 路肩 / ITS |
| キーワード(英) | Planar Projection / Stereo vision / Road Boundary / ITS |
| 資料番号 | PRMU2008-204 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2009/1/5(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 平面投影ステレオ視を用いた路肩検出(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Road Boundary Detection using Planar Projection Stereosis |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 平面投影 / Planar Projection |
| キーワード(2)（和/英） | ステレオビジョン / Stereo vision |
| キーワード(3)（和/英） | 路肩 / Road Boundary |
| キーワード(4)（和/英） | ITS / ITS |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 佐藤 正明 / Masaaki SATO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 弘前大学大学院理工学研究科 Graduate School of Science and Technology, Hirosaki University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小野口 一則 / Kazunori ONOGUCHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 弘前大学大学院理工学研究科 Mazda Motor Corporation |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岩瀬 耕二 / Kouji IWASE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | マツダ株式会社 Mazda Motor Corporation |
| 発表年月日 | 2009-01-12 |
| 資料番号 | PRMU2008-204 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 374 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |