| 講演名 | 2009-01-12 ステレオパターンの統計学習に基づく移動ロボット視覚(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解) 北川 景介, 福井 和広, |
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| 抄録(和) | 従来のステレオマッチングを必要としないパターン認識による新しいステレオ視覚を提案する.ステレオ視覚の利用目的にロボットの移動・動作時の障害物検出を想定し,ロボットの判断に直結した情報の出力行うため,提案手法の出力は領域中の最大視差となっている.提案手法では統計学習を行うため,従来のステレオ視覚にはなかった学習サンプル取得が一つの課題となるが,本手法では視差を学習するためのステレオパターンを生成することで解決している.識別にはカーネル判別分析を用い,生成したステレオパターンや実写ステレオ画像に対する識別実験を行った. |
| 抄録(英) | This paper introduce a framework of a new stereo vision system based on statistical learning without conventional stereo matching. Our goal is to provide a stable method of detecting obstacles for autonomous robots. From this view, our system outputs only the maximum disparity in an attention area. Since our system requires a large number of learning stereo image patterns, it is important to consider how to collect such data set. To solve the problem, we automatically generate sets of stereo patterns for each disparity, and then learn the classifie based on KDA from them. The experiments using real stereo images demonstrated the validity of the proposed method. |
| キーワード(和) | ステレオ視覚 / 統計学習 / 視差 / ロボット視覚 / カーネル判別分析 |
| キーワード(英) | Stereo vision / Statistical learning / Binocular disparity / Robot vision / Kernel discriminant analysis |
| 資料番号 | PRMU2008-201 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2009/1/5(から1日開催) |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ステレオパターンの統計学習に基づく移動ロボット視覚(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robot Vision Based on Statistical Learning of Stereo Images |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ステレオ視覚 / Stereo vision |
| キーワード(2)（和/英） | 統計学習 / Statistical learning |
| キーワード(3)（和/英） | 視差 / Binocular disparity |
| キーワード(4)（和/英） | ロボット視覚 / Robot vision |
| キーワード(5)（和/英） | カーネル判別分析 / Kernel discriminant analysis |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 北川 景介 / Keisuke KITAGAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 筑波大学大学院システム情報工学研究科コンピュータサイエンス専攻 Graduate School of Systems and Information Engineering, University of Tsukuba |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福井 和広 / Kazuhiro FUKUI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 筑波大学大学院システム情報工学研究科コンピュータサイエンス専攻 Graduate School of Systems and Information Engineering, University of Tsukuba |
| 発表年月日 | 2009-01-12 |
| 資料番号 | PRMU2008-201 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 374 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |