| 講演名 | 2009-01-12 マルチレーザレンジファインダからの輪郭特徴を用いたパーティクルフィルタに基づく複数人物位置・姿勢推定(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解) 松本 尭, 下坂 正倫, 野口 博史, 佐藤 知正, 森 武俊, |
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| 抄録(和) | レーザレンジファインダによる人物追跡の研究が盛んに行われている.しかしながら,それらの研究は主に人の位置を扱うものであった.そこで本研究では,知能化空間においての支援を考え,レーザレンジファインダのみによる,人物頭部の位置,腰部の位置・向きからなる姿勢の推定手法を提案する.レーザレンジファインダによって腰付近を計測し,そこから得られる輪郭特徴量を用いて,ベイズ推定の枠組みにおいて人物の姿勢の推定を行う.また,複数の遷移モデルを伴うパーティクルフィルタを適用することにより,手の振り等のノイズに対しても安定した推定を可能にする.実環境における実験により,本手法によって安定した複数人物の姿勢推定を実現できることを示す. |
| 抄録(英) | Laser based tracking systems have been developed for mobile robotics and intelligent surveillance areas. Existing systems estimate only human positions. In this paper, we propose a method for human pose estimation represented by human head and waist position using only laser range finders. Two features of human contour are extracted from laser scanner data scanning on the height of torso. This method estimates human pose by using these features in the Bayesian filtering framework. Moreover, we apply particle filter with multiple transition models. Our experimental results demonstrate the effectiveness of our method against movements of multiple people. |
| キーワード(和) | 姿勢推定 / 人物追跡 / レーザレンジファインダ / パーティクルフィルタ |
| キーワード(英) | pose estimation / human tracking / laser range finder / particle filter |
| 資料番号 | PRMU2008-200 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2009/1/5(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | マルチレーザレンジファインダからの輪郭特徴を用いたパーティクルフィルタに基づく複数人物位置・姿勢推定(一般セッション,複合現実感のためのパターン認識・理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Pose Estimation of Multiple People using Contour Features from Multiple Laser Range Finders |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 姿勢推定 / pose estimation |
| キーワード(2)（和/英） | 人物追跡 / human tracking |
| キーワード(3)（和/英） | レーザレンジファインダ / laser range finder |
| キーワード(4)（和/英） | パーティクルフィルタ / particle filter |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松本 尭 / Takashi MATSUMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Engineering, the University of Tokyo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 下坂 正倫 / Masamichi SHIMOSAKA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Engineering, the University of Tokyo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 野口 博史 / Hiroshi NOGUCHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Engineering, the University of Tokyo |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 佐藤 知正 / Tomomasa SATO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Engineering, the University of Tokyo |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 森 武俊 / Taketoshi MORI |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 東京大学大学院情報理工学系研究科 Graduate School of Information Science and Engineering, the University of Tokyo |
| 発表年月日 | 2009-01-12 |
| 資料番号 | PRMU2008-200 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 374 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |