| 講演名 | 2008-11-28 単眼・両眼推定器を複合した自己位置と環境の同時推定(テーマセッション4,アンビエント環境知能) 坂口 雄介, 長原 一, 谷内田 正彦, |
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| 抄録(和) | ロボットが未知環境において自律移動を行うには外界情報の獲得と,ロボット自身の位置を把握する必要がある.そのため,従来よりロボットの自己位置推定と環境マッピングを同時に行うSimultaneous Localization and Mapping (SLAM)の研究が盛んに行われている.視覚センサを用いたSLAMには両眼カメラや単眼カメラを用いた手法が提案されているが,それぞれ対応点問題やスケールファクタの欠如など一長一短がある.本稿では,単眼推定と両眼推定それぞれの長所を組み合わせ,各ランドマークに対し適宜両眼・単眼を切り替えることで,精度の高い自己位置推定と密な環境マップの生成を実現する手法を提案し,その有効性を検証する. |
| 抄録(英) | It is the important task to get both an environmental map and a robot position for robot navigation. Many researchers have proposed algorithms for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problems. Vision Based SLAM methods are classified into two approaches, monocular and binocular. However, both approaches have merits and demerits respectively, such as stereo mathcing and scale factor problems. In this paper, we propose a combined method with monocular and binocular to estimate a robot egomotion with high accuracy and a dense environment map. We also showed the advantage of the proposed method in simulated and real experiments. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | PRMU2008-134,MVE2008-83 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2008/11/20(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 単眼・両眼推定器を複合した自己位置と環境の同時推定(テーマセッション4,アンビエント環境知能) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Simultaneous Localization and Mapping Using Monocular and Binocular Estimators |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 坂口 雄介 / Yusuke SAKAGUCHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長原 一 / Hajime NAGAHARA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科 Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 谷内田 正彦 / Masahiko YACHIDA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪工業大学情報科学部 Faculty of Information Science and Technology, Osaka Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2008-11-28 |
| 資料番号 | PRMU2008-134,MVE2008-83 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 328 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | |