講演名 2008-11-07
仮想学習システムの二足歩行ロボットへの応用(ニューロハードウェア,一般)
志賀 勇太, 横井 博一,
PDFダウンロードページ PDFダウンロードページへ
抄録(和) 現在のロボットは一つのプログラムによって様々な環境・状況に対応することはできない、また問題が複雑である場合にはアルゴリズムが明確にできず、プログラムを作成できない。この問題を解決するために、ロボット自身が動かなくても最適解を得、それを学習することができる仮想学習システムを提案する。これはロボット内部に仮想空間を設け、そこでシミュレーションを行うことによって最適解を見つけ出し、その解をニューラルネットワークに学習させ蓄積していく。本提案システムを二足歩行ロボットの階段歩行に適用し、その有効性を示した。
抄録(英) It is impossible that present robot deals with various environments and situations by one program. And, the program can't be made without clarifying the algorithm, when the problem is complicated. In order to solve the problem, the virtual learning system which can obtain and learn the optimum solution when the robots don't working is proposed. The optimum solution is found out by this equipping the robot inside with the virtual environment, and then, it carries out the simulation, and the neural network is made to learn and accumulate the solution. This proposal system was applied to stair walking of the biped walking robot, and the effectiveness was shown.
キーワード(和) 二足歩行ロボット / CPG / GA / ニューラルネットワーク
キーワード(英) Biped Walking Robot / CPG / GA / Neural Network
資料番号 NC2008-64
発行日

研究会情報
研究会 NC
開催期間 2008/10/31(から1日開催)
開催地(和)
開催地(英)
テーマ(和)
テーマ(英)
委員長氏名(和)
委員長氏名(英)
副委員長氏名(和)
副委員長氏名(英)
幹事氏名(和)
幹事氏名(英)
幹事補佐氏名(和)
幹事補佐氏名(英)

講演論文情報詳細
申込み研究会 Neurocomputing (NC)
本文の言語 JPN
タイトル(和) 仮想学習システムの二足歩行ロボットへの応用(ニューロハードウェア,一般)
サブタイトル(和)
タイトル(英) An Application of the Virtual Learning system to Biped Walking Robots
サブタイトル(和)
キーワード(1)(和/英) 二足歩行ロボット / Biped Walking Robot
キーワード(2)(和/英) CPG / CPG
キーワード(3)(和/英) GA / GA
キーワード(4)(和/英) ニューラルネットワーク / Neural Network
第 1 著者 氏名(和/英) 志賀 勇太 / Yuta SHIGA
第 1 著者 所属(和/英) 九州工業大学大学院生命体工学研究科
Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology
第 2 著者 氏名(和/英) 横井 博一 / Hirokazu YOKOI
第 2 著者 所属(和/英) 九州工業大学大学院生命体工学研究科
Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology
発表年月日 2008-11-07
資料番号 NC2008-64
巻番号(vol) vol.108
号番号(no) 281
ページ範囲 pp.-
ページ数 5
発行日