| 講演名 | 2008-12-20 ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット : 基本コンセプトと実装 西川 敦, 山田 泰生, 谷口 和弘, 宮崎 文夫, |
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| 抄録(和) | 近年,人間のカメラ助手の代わりに術者の意図を汲み,自律的に内視鏡を操作する内視鏡手術支援ロボット(内視鏡自動位置決めシステム)の研究が国内外で盛んに行われている.しかしながら,一般に,カメラ助手の内視鏡操作に関係すると予想されるパラメータは多岐にわたり,これらのパラメータと内視鏡操作の間の因果律が不明瞭でモデル化が難しく,人間の熟練カメラ助手に匹敵するきめ細かな内視鏡操作をロボットで実現するまでには至っていない.一方,生物は,未知の環境に置かれた場合や環境に予想外の変化があった場合でも,うまくその環境に適応して活動する.このような生物の柔軟な環境適応の仕組みを解明しようとする様々な研究が行われており,生物の中にある"ゆらぎ"が重要な役割を果たしていることが近年明らかになってきた.複雑な制御機構を省き,厳密なモデル化も必要としない「ゆらぎ制御手法(ゆらぎ方程式)」を用い,従来のモデルベースの決定論的アプローチに代わる新しい内視鏡自動位置決めシステムを構築することが本研究の目的である. |
| 抄録(英) | It is not clear how surgeons define a good image during endoscopic surgery. Modeling such a human criterion would be difficult because of its complexity. Conventional automatic camera positioning systems try to deterministically obtain it based on simple heuristics/models. However, these conventional systems may not offer the specific view that the surgeon wants. Recent studies reveal that biological systems do not require the precise model but rather make use of "fluctuation" in order to adapt to the environment. In this report, we propose a novel endoscope positioning method inspired by such a biological adaptation mechanism. |
| キーワード(和) | ゆらぎ / 生体に学ぶ / アトラクタ / 内視鏡手術 / 手術支援ロボット |
| キーワード(英) | Yuragi (fluctuation) / biologically inspired / attractor / endoscopic surgery / surgical assistant robot |
| 資料番号 | MBE2008-72 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2008/12/13(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ゆらぎを用いた内視鏡手術支援ロボット : 基本コンセプトと実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Endoscope Positioning Robot based on Biological Fluctuation : Basic Concept and Implementation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ゆらぎ / Yuragi (fluctuation) |
| キーワード(2)（和/英） | 生体に学ぶ / biologically inspired |
| キーワード(3)（和/英） | アトラクタ / attractor |
| キーワード(4)（和/英） | 内視鏡手術 / endoscopic surgery |
| キーワード(5)（和/英） | 手術支援ロボット / surgical assistant robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 西川 敦 / Atsushi NISHIKAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻 Department of Mechanical Science and Bioengineering, Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山田 泰生 / Yasuo YAMADA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻 Department of Mechanical Science and Bioengineering, Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 谷口 和弘 / Kazuhiro TANIGUCHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻 Department of Mechanical Science and Bioengineering, Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 宮崎 文夫 / Fumio MIYAZAKI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院基礎工学研究科機能創成専攻 Department of Mechanical Science and Bioengineering, Graduate School of Engineering Science, Osaka University |
| 発表年月日 | 2008-12-20 |
| 資料番号 | MBE2008-72 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 371 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |