| 講演名 | 2008-10-24 人との同期制御型腕ロボットの開発(テーマセッション,システム・制御のためのパターン認識・メディア理解) 近江 泰志, 川村 秀達, 田口 亮, 梅崎 太造, |
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| 抄録(和) | ヒューマノイドロボットに求められているタスクのひとつに人間の作業代替がある.その中でも人間の遠隔操作による作業代替が期待されている.そこで本稿では,遠隔操作により人と同じ動作をリアルタイムに行う作業代替ロボットの開発について扱う.作業を代替して行わせる際,上肢の運動能力が重要なことから,まずは上肢に着目して人の腕部構造を模擬した腕ロボットの開発をすすめている.遠隔操作は,光学式モーションキャプチャシステムを構築し操作者の動作を抽出することで可能としている.システム評価実験として,人の動作の追従性評価実験と,ロボット動作の滑らかさ評価実験を行った.本稿ではロボット開発状況と,評価実験結果について述べる. |
| 抄録(英) | One of the highest needs for humanoid robots is person's work support. Especially, remote-controlled robots will be put into practical use in the near future. The purpose of this paper is development of arm robot synchronized with human action. The high ability of an arm is indispensable for working for the person. So, we have been developing arm robot that imitates person's arm structure. The motion of operator is calculated from data measured by optical motion capture system, and the robot follows operator's actions. This paper describes the development and the evaluation results of this humanoid arm robot. The system was evaluated by the follow and smoothness. |
| キーワード(和) | ヒューマノイドロボット / 遠隔操作 / モーションキャプチャ / 躍度 |
| キーワード(英) | Humanoid Robots / Remote Manipulation / Optical Motion Capture / Jerk |
| 資料番号 | PRMU2008-109 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2008/10/16(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人との同期制御型腕ロボットの開発(テーマセッション,システム・制御のためのパターン認識・メディア理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of Arm Robot Synchronized with Human Action |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヒューマノイドロボット / Humanoid Robots |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔操作 / Remote Manipulation |
| キーワード(3)（和/英） | モーションキャプチャ / Optical Motion Capture |
| キーワード(4)（和/英） | 躍度 / Jerk |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 近江 泰志 / Taishi OHMI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 川村 秀達 / Hidekatsu KAWAMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 田口 亮 / Ryo TAGUCHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 梅崎 太造 / Taizo UMEZAKI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Nagoya Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2008-10-24 |
| 資料番号 | PRMU2008-109 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 263 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |