| 講演名 | 2008-10-24 2台のパンチルトカメラとアームロボットを用いた物体追跡(テーマセッション,システム・制御のためのパターン認識・メディア理解) 浮田 浩行, 山中 康行, |
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| 抄録(和) | 本論文では,アームロボットと2台のパンチルトカメラを用いた物体追跡システムを提案する.ここでは,アクティブ探索法を用いて,画像内の物体を検出する.そして,2眼ステレオ法にて物体の3次元座標を推定する.この座標を用いて,ロボットとカメラを物体の方向に向ける.物体追跡,3次元座標の推定,カメラ制御は,逐次的処理であるが,高速な処理を実現するため,これらの処理とロボット制御は,スレッド機能による並列処理で実行される.実際の物体を用いた追跡実験を行い,提案手法の有効性を確認した. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a new object tracking system using an arm robot and two pan-tilt cameras. Here, we employ "the active search method" to detect the object in the images. And, we estimate the 3D coordinates of this object from detected locations in images using the binocular stereo method. By using 3D object locations, the robot and cameras are rotated toward to the object. The processes of the object detection, the 3D coordinate estimation and the camera control are performed sequentially. But, to realize the high speed performance, we use the parallel processing by the thread function for these processes and the robot control process. We exam the object tracking experiments and confirm the effectiveness of the proposed method. |
| キーワード(和) | 物体追跡 / パンチルトカメラ / アームロボット / アクティブ探索法 / 2眼ステレオ法 |
| キーワード(英) | Object tracking / Pan-tile camera / Arm robot / Active search method / Binocular stereo method |
| 資料番号 | PRMU2008-108 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2008/10/16(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 2台のパンチルトカメラとアームロボットを用いた物体追跡(テーマセッション,システム・制御のためのパターン認識・メディア理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Object Tracking Using Two Pan-Tilt Cameras and Arm Robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 物体追跡 / Object tracking |
| キーワード(2)（和/英） | パンチルトカメラ / Pan-tile camera |
| キーワード(3)（和/英） | アームロボット / Arm robot |
| キーワード(4)（和/英） | アクティブ探索法 / Active search method |
| キーワード(5)（和/英） | 2眼ステレオ法 / Binocular stereo method |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 浮田 浩行 / Hiroyuki UKIDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 徳島大学工学部 Faculty of Engineering, The University of Tokushima |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山中 康行 / Yasuyuki YAMANAKA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 徳島大学工学部 Faculty of Engineering, The University of Tokushima |
| 発表年月日 | 2008-10-24 |
| 資料番号 | PRMU2008-108 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 263 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |