| 講演名 | 2008-11-06 ポート・ハミルトン系の受動的経路追従制御(非線形制御,一般) 谷口 充, 藤本 健治, |
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| 抄録(和) | 本論文ではポート・ハミルトン系に対する経路追従制御の手法を提案する.提案手法は速度場を用いて全駆動系の経路追従制御を行うPassive velocity field controlを拡張した手法である.提案手法は架空のポテンシャル関数と余接空間上のベクトル場を用いて制御を行う.ポート・ハミルトン系は多くのメカニカル系を表すことができ,提案手法は非ホロノミック系を含む多くの系に適用することが可能である.さらに,提案手法では目標経路上を動くときの符号つきの速度を指定することができる. |
| 抄録(英) | This paper is devoted to path following control for port-Hamiltonian systems which have energy dissipation mechanism. The control law presented here is extension of an existing passive velocity field controller for fully actuated mechanical systems. The proposed method employs vector fields on co-tangent spaces instead of those on tangent spaces. Since port-Hamiltonian systems can describe a wider class of systems than conventional mechanical ones, the proposed method is applicable to various systems. Furthermore, in the proposed method we can determine velocity of systems and direction systems move on reference path. |
| キーワード(和) | 経路追従制御 / ポート・ハミルトン系 / ポテンシャル場 / ベクトル場 / 速度制御 |
| キーワード(英) | Hamiltonian systems / path following control / virtual potential field / vector field / velocity control |
| 資料番号 | NLP2008-68 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2008/10/30(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ポート・ハミルトン系の受動的経路追従制御(非線形制御,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Passive path following control of port-Hamiltonian systems |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 経路追従制御 / Hamiltonian systems |
| キーワード(2)（和/英） | ポート・ハミルトン系 / path following control |
| キーワード(3)（和/英） | ポテンシャル場 / virtual potential field |
| キーワード(4)（和/英） | ベクトル場 / vector field |
| キーワード(5)（和/英） | 速度制御 / velocity control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 谷口 充 / Mitsuru TANIGUCHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of engineering, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 藤本 健治 / Kenji FUJIMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院工学研究科 Graduate School of engineering, Nagoya University |
| 発表年月日 | 2008-11-06 |
| 資料番号 | NLP2008-68 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 276 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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