| 講演名 | 2008-10-23 準3次元上肢運動訓練支援システムPLEMOによる共同運動パターンを考慮した運動機能評価・訓練に関する基礎的検討 菊池 武士, 小澤 拓也, 福島 一樹, 赤井 弘樹, 谷田 惣亮, 藤川 孝光, 加納 繁照, 古荘 純次, |
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| 抄録(和) | 我々は,ニューロリハビリテーションの実用段階における訓練機器として,ロボティクス技術を応用した各種の上肢リハビリテーションシステム(PLEMO)を開発してきた.このデバイスはブレーキ(ER流体ブレーキ)のみを用いたハードウェアレベルでの高い安全性を有しながら,コンパクトに設計されている.本研究では,リハビリテーションの現場にリハビリロボットを導入することによって,共同運動パターンの兆候を自動で検出し,それを警告もしくはより良い運動方向の提示を行うことを目的としている.そのためには,共同運動パターンの兆候を検出するための工学的もしくは統計的なモデルを作成し,従来の運動機能評価方法との相関を調査することによってリハビリテーションの現場にリハビリロボットを導入する際の有用かつ定量的な評価尺度を作成することが必要と考える.そこで本発表では,従来のPLEMOシステムに対して,共同運動パターンの兆候を検出するためのグリップ部,および共同運動パターンを考慮した運動機能評価ソフトウェアを開発したので,その現状及び臨床における患者評価の可能性について報告する. |
| 抄録(英) | In recent years, many researchers have studied on the rehabilitation robotics to assist medical staff or patients. Some kinds of haptic devices have been developed and evaluated its efficiency with clinical tests, for example, upper limb training for patients with spasticity after stroke. Almost all the devices for upper limb rehabilitation have only 2-DOF for its active motion except for wrists. But the upper limb of human works in 3-D space even except for the wrist; therefore designing a rehabilitation system for 3-D training is important. To meet this demand, we have developed a rehabilitation system for upper limbs, "PLEMO". PLEMO is a kind of haptic device. However, in the previous system, we could not detect symptoms of abnormal movement of patients, for example synergy patterns of stroke patients, because of a loss of sensors. In this paper, we developed new sensing device for detecting such abnormal symptoms. The purpose of this study is to detect abnormal movements with new PLEMO system and notice abnormality to users. As a preparation, we conducted reaching tests with this device. The subject was a healthy person (a physical therapist), but he demonstrated stroke-patients-like movement (Demo-stroke). By comparison with Demo-stroke movement and a normal movement, we recognized some differences of gripping forces and ground reaction forces between these two movements. |
| キーワード(和) | リハビリテーションロボティクス / ハプティックデバイス / リーチング / ER流体 |
| キーワード(英) | Haptic device / Force feedback / Rehabilitation robotics / Reaching test / Electrorheological fluid |
| 資料番号 | WIT2008-35 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT |
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| 開催期間 | 2008/10/15(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Well-being Information Technology(WIT) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 準3次元上肢運動訓練支援システムPLEMOによる共同運動パターンを考慮した運動機能評価・訓練に関する基礎的検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Basic Study on Assessment and training method for motor function in consideration of abnormal synergic movements with Quasi-3DOF Rehabilitation System for upper limbs "PLEMO" |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | リハビリテーションロボティクス / Haptic device |
| キーワード(2)（和/英） | ハプティックデバイス / Force feedback |
| キーワード(3)（和/英） | リーチング / Rehabilitation robotics |
| キーワード(4)（和/英） | ER流体 / Reaching test |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 菊池 武士 / Takehito Kikuchi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小澤 拓也 / Takuya Ozawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻:特定・特別医療法人協和会加納総合病院 Osaka University:Kano general hospital |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 福島 一樹 / Kazuki Fukushima |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 Osaka University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 赤井 弘樹 / Hiroki Akai |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 Osaka University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 谷田 惣亮 / Sousuke Tanida |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 Osaka University |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 藤川 孝光 / Takamitsu Fujikawa |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 佛教大学保健医療技術学部理学療法学科 Bukkyo University |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 加納 繁照 / Shigeaki Kano |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 特定・特別医療法人協和会加納総合病院 Kano general hospital |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 古荘 純次 / Junji Furusho |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 Osaka University |
| 発表年月日 | 2008-10-23 |
| 資料番号 | WIT2008-35 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 254 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |