| 講演名 | 2008-08-29 DSSS通信を伴うAUVのSSBL音響測位について(水中音響) 渡邊 佳孝, 越智 寛, 志村 拓也, 服部 岳人, |
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| 抄録(和) | 近年AUVの活躍により海底の精密探査が行われ始めている.AUVは一般に,INSによって自己の位置を推定している.INSは短時間の移動量は非常に高精度で推定できるが,ドリフト誤差が問題となる.一方,従来海中では音響による測位が行われてきた.音響測位は常に絶対測位であり,AUVのナビゲーションにおいてもLBL,SSBなどの手法が活用される.本研究では,SSBL音響測位の音波信号とともにAUV内で測定したINSの出力結果をDSSS技術を用いて送信し,SSBLでの測位結果と母船で受信したINSのデータを統合してより高精度なAUVの測位を行う手法を提案している.提案手法はシミュレーションと実海域実験によって検証され,良い結果を得た. |
| 抄録(英) | Recently precious observations of the sea bottom have been implemented in the world. An AUV is typically navigated by an INS equipped. Although INS accurately estimates the transfer distance with in short time, the problem is the drift error. On the other hand acoustic positioning methods, LBL or SSBL, are applied for underwater positioning. The acoustic positioning is absolute positioning and used to AUV navigation too. In this study a proposed method that is integrated the SSBL and INS is invited. INS data is included in the acoustic signal for SSBL and transmitted with DSSS technique. And the SSBL and INS are integrated in the support vessel. The proposed method was evaluated with simulation and ocean experiment, and good results were obtained. |
| キーワード(和) | 水中音響測位 / SSBL / AUVナビゲーション / SSBL-INS統合 |
| キーワード(英) | Underwater acoustic positioning / SSBL / AUV navigation / SSBL-INS integration |
| 資料番号 | US2008-30 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | US |
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| 開催期間 | 2008/8/22(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Ultrasonics (US) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | DSSS通信を伴うAUVのSSBL音響測位について(水中音響) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An SSBL Acoustic Positioning of AUV with DSSS Data Transmission |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 水中音響測位 / Underwater acoustic positioning |
| キーワード(2)（和/英） | SSBL / SSBL |
| キーワード(3)（和/英） | AUVナビゲーション / AUV navigation |
| キーワード(4)（和/英） | SSBL-INS統合 / SSBL-INS integration |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渡邊 佳孝 / Yoshitaka WATANABE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 海洋研究開発機構 Japan Agency for Marine-earth Science and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 越智 寛 / Hiroshi OCHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 海洋研究開発機構 Japan Agency for Marine-earth Science and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 志村 拓也 / Takuya SHIMURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 海洋研究開発機構 Japan Agency for Marine-earth Science and Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 服部 岳人 / Takehito HATTORI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 日本海洋事業株式会社 Nippon Marine Enterprises Ltd. |
| 発表年月日 | 2008-08-29 |
| 資料番号 | US2008-30 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 196 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |