| 講演名 | 2008-03-14 視覚情報を用いた道具の使い方モデル(ソフトコンピューティング,一般) 新地 康人, 長井 隆行, |
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| 抄録(和) | 物体認識において,物体の視覚的な情報のみでなく,その物体の持つ機能を認識することが重要である.筆者らはこうした考えのもと,物体,特に人が日常で用いる道具に着目し,その認識・理解のための物体概念モデルを提案した.そのモデルでは,機能と視覚情報の関係性が表現されており,システムがカメラを用いて人の道具使用を観測することで,それらを統計的に学習できる.しかし道具の真の理解のためには,さらに道具の使い方を学習する必要があると考えられる.そこで本稿では,物体概念モデルに使い方の情報を付加するための,道具の使い方モデルを検討する.ここでは,道具を使用するシーンから手形状や把持位置などの情報を観測し,使い方モデルを構築する.道具の使い方をこのような情報で学習することで,ロボットが道具を使用することができるようになる可能性がある.使い方モデルはグラフィカルモデルをベースにしており,観測データから確率的に確からしい未観測データの推定を行うことが可能である.つまり提案する使い方モデルを適用することで,道具の視覚特徴のみから使い方の推定が可能となる.提案モデルを実際にカメラを用いたシステム上に実装し,その有効性を検証する. |
| 抄録(英) | Recognizing object function is a very important aspect of object recognition tasks as well as recognizing object visually. The authors have proposed "object concept model" for object recognition/understanding in the past especially for common tools. The model represents the relationship between visual features and object function, and the system can learn such relationship statistically by observing a human tool use through a camera. Although tools usage is the substance for object understanding, the model does not contain such information. Therefore a model of tools usage is studied in this paper in order to extend the object concept model. The model is constructed from observations of hand shape, grasping parts and contact points of the tool. It seems that the model makes it possible for robots to use tools practically. Since the proposed model is based on graphical model, it is possible for the system to infer unobservable information using observed one stochastically. Hence the system can infer the usage of the tool visually through the proposed usage model. The model is implemented on a system with camera so that the proposed model can be evaluated. |
| キーワード(和) | 物体認識 / 使い方モデル / グラフィカルモデル / 変分ベイズ法 |
| キーワード(英) | Object recognition / tools usage / graphical model / variational Bayes |
| 資料番号 | SIS2007-86 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
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| 開催期間 | 2008/3/7(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Smart Info-Media Systems (SIS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 視覚情報を用いた道具の使い方モデル(ソフトコンピューティング,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Model of Tools Usage Based on Visual Observation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 物体認識 / Object recognition |
| キーワード(2)（和/英） | 使い方モデル / tools usage |
| キーワード(3)（和/英） | グラフィカルモデル / graphical model |
| キーワード(4)（和/英） | 変分ベイズ法 / variational Bayes |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 新地 康人 / Yasuhito SHINCHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻 Dept. of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 長井 隆行 / Takayuki NAGAI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科電子工学専攻 Dept. of Electronic Engineering, The University of Electro-Communications |
| 発表年月日 | 2008-03-14 |
| 資料番号 | SIS2007-86 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 548 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |