| 講演名 | 2008-05-23 FPGAを用いたストリーム処理に基づくステレオ画像の特徴点抽出法の検討(応用2) 新野 晋輔, 松林 秀典, 柴田 裕一郎, 濱田 剛, 小栗 清, |
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| 抄録(和) | 組込みシステムを用いたリアルタイムステレオマッチングはロボットビジョンにおける興味深い課題の1つであるが,ステレオ画像の対応点のマッチングに長い処理時間を要することからその実現は容易ではない.本稿ではモータ制御されたステレオカメラからの入力画像ストリームをFPGAで処理することにより,高速に特徴抽出とマッチングを行う新たな手法を提案する.実機を用いた評価実験の結果,適切にパラメータを設定することにより70%のノイズの下でも特徴抽出が可能であることを示した. |
| 抄録(英) | Real-time stereo matching on embedded systems is an interesting and challenging task in robot vision since extraction and matching of corresponding points in stereo images tend to be time consuming. This paper proposes a novel approach of fast feature extraction and stereo matching using FPGA-based stream processing with motor controlled cameras. Empirical evaluation results show the proposed approach effectively extracts features from stereo images with noises of 70% by appropriate parameter setting. |
| キーワード(和) | ステレオマッチング / 特徴点抽出 / ストリーム処理 / 相関 / ロボットビジョン / FPGA |
| キーワード(英) | stereo matching / feature extraction / stream processing / correlation / robot vision / FPGA |
| 資料番号 | RECONF2008-13 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
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| 開催期間 | 2008/5/15(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Reconfigurable Systems (RECONF) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | FPGAを用いたストリーム処理に基づくステレオ画像の特徴点抽出法の検討(応用2) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Feature Extraction from Stereo Images by FPGA-Based Stream Processing |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ステレオマッチング / stereo matching |
| キーワード(2)（和/英） | 特徴点抽出 / feature extraction |
| キーワード(3)（和/英） | ストリーム処理 / stream processing |
| キーワード(4)（和/英） | 相関 / correlation |
| キーワード(5)（和/英） | ロボットビジョン / robot vision |
| キーワード(6)（和/英） | FPGA / FPGA |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 新野 晋輔 / Shinsuke NINO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長崎大学大学院生産科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Nagasaki University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 松林 秀典 / Hidenori MATSUBAYASHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長崎大学大学院生産科学研究科 Graduate School of Science and Technology, Nagasaki University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 柴田 裕一郎 / Yuichiro SHIBATA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 長崎大学工学部 Faculty of Engineering, Nagasaki University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 濱田 剛 / Tsuyoshi HAMADA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 長崎大学工学部 Faculty of Engineering, Nagasaki University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 小栗 清 / Kiyoshi OGURI |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 長崎大学工学部 Faculty of Engineering, Nagasaki University |
| 発表年月日 | 2008-05-23 |
| 資料番号 | RECONF2008-13 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | 48 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |