| 講演名 | 2008-03-13 Graph-based Maps Formation for Mobile Robots by Hidden Markov Models , |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | |
| 抄録(英) | The present paper proposes a probabilistic approach to recognizing the environment of a mobile robot and to generate a graph-based map based on the estimation of Hidden Markov Models (HMMs). This is because recognition of the environment based on a short interval of data is not enough when sensory signals are corrupted by noise. Graph-based maps are effective in decreasing the computational cost. Two methods for constructing graph-based maps are proposed. The former is to estimate HMMs based on quantized sensory-motor signals. The latter is to estimate HMMs based on a sequence of labels obtained by modular network SOM (mnSOM). The resulting sequence of HMMs can be converted into a graph-based map in a straightforward way. Simulation results demonstrate that the proposed method is able to construct graph-based maps effectively, and to perform goal seeking efficiently. |
| キーワード(和) | |
| キーワード(英) | Hidden Markov Model / Graph-based Map / mnSOM / k-means / mobile robot |
| 資料番号 | NC2007-164 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
|---|---|
| 開催期間 | 2008/3/5(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
|---|---|
| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Graph-based Maps Formation for Mobile Robots by Hidden Markov Models |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | / Hidden Markov Model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | / Muhammad Aziz Muslim |
| 第 1 著者 所属（和/英） | Department of Brain Science and Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2008-03-13 |
| 資料番号 | NC2007-164 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 542 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |