| 講演名 | 2008-03-13 内発的動機付けを用いた移動ロボットの行動計画 山本 尚幸, 石川 眞澄, |
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| 抄録(和) | 発達ロボティクスは,発達アプローチに学んだ生物の心理・生理的モデルの工学的応用を実践する萌芽的分野である.本研究では,移動ロボットにおけるマッピングのための行動計画において,生物の内発的動機付けに学んだ価値システムを応用することを提案する.ロボットの内部モデルとして生成されるマップ情報とセンサ情報から得られる真値を比較し,ロボットの環境に対する予測性能の改善に基づいた行動計画を行う.また,提案手法を実装したシミュレーター実験について紹介する. |
| 抄録(英) | Developmental robotics is an emerging field of research at the intersection of robotics and developmental sciences. The present paper proposes to introduce a curiosity model into a mobile robot. The model uses hypothetical curiosity defined by the improvement of a prediction error based on the difference between a map and sensory information. Simulation experiments demonstrate the effectiveness of the introduction of intrinsic motivation. |
| キーワード(和) | 強化学習 / 予測誤差 / 内発的動機付け / 占有グリッド地図 / 好奇心マップ |
| キーワード(英) | Reinforcement Learning / Prediction Error / Intrinsic Motivation / Occuapncy Grid Mapping / Curiosity Map |
| 資料番号 | NC2007-163 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2008/3/5(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 内発的動機付けを用いた移動ロボットの行動計画 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Action planning of a mobile robot based on intrinsic motivation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 強化学習 / Reinforcement Learning |
| キーワード(2)（和/英） | 予測誤差 / Prediction Error |
| キーワード(3)（和/英） | 内発的動機付け / Intrinsic Motivation |
| キーワード(4)（和/英） | 占有グリッド地図 / Occuapncy Grid Mapping |
| キーワード(5)（和/英） | 好奇心マップ / Curiosity Map |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山本 尚幸 / Naoyuki YAMAMOTO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 Dept. of Brain Science and Engineering Graduate School of Life Science and Systems Engineering Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石川 眞澄 / Masumi ISHIKAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 Dept. of Brain Science and Engineering Graduate School of Life Science and Systems Engineering Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2008-03-13 |
| 資料番号 | NC2007-163 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 542 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |