| 講演名 | 2008-01-25 カメラ画像を用いた配膳ロボットの移動制御に関する実装と評価(福祉と知能・情動・認知障害,福祉と音声処理,一般) 斎藤 政仁, 野村 剛史, 中沢 実, 郭 清蓮, 永瀬 宏, |
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| 抄録(和) | 今後の日本社会は,世界のどの国もこれまで経験したことのない高齢社会になると見込まれており,介護者にかかる負担の増加も確実視されている.そのため,増加する負担に対して,新たな労働力の確保が必要となっている.本研究の目的は,福祉施設などで食事の配膳作業をロボットに任せることにより,介護者の負担を軽減させることである.その研究の一環として,仮想空間と現実空間のマッチングによってロボットの自立移動制御の提案を行った.本稿では,それらの機能の向上として,カメラ情報から画像処理によって,ロボットが障害物を避けた経路選択のための障害物認識と,次の行動を決定するための現在位置決定を考案した. |
| 抄録(英) | It is expected that a Japanese society of the future becomes an aged society that any country of the world has not experienced. Therefore, an increase in the load to the nurser is not avoided. Then, securing a new labor force is important to correspond to the increasing load. The purpose of this research is to reduce the nurser's load. Therefore, the work of spreading a table of the meal with the nursing facilities is achieved by using the robot. We have proposed the autonomous transportation control of the robot by matching virtual space and a real space. In this paper, we have described the following two points by using image processing from camera information aiming at the above-mentioned functionality enhancement. 1. Obstacle recognition method for routing that robot avoided obstacle 2. Identification method of current position to decide the next action |
| キーワード(和) | 介護 / ロボット / 画像処理 / 障害物検出 / 位置同定 |
| キーワード(英) | Nursing Care / Robot / Image Processing / Obstacle Recognition / Identification Method of Position |
| 資料番号 | TL2007-80,SP2007-175,WIT2007-80 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SP |
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| 開催期間 | 2008/1/18(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Speech (SP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | カメラ画像を用いた配膳ロボットの移動制御に関する実装と評価(福祉と知能・情動・認知障害,福祉と音声処理,一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Implementation and Evaluation of Movement Control of Waiter Robot using Camera Image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 介護 / Nursing Care |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(3)（和/英） | 画像処理 / Image Processing |
| キーワード(4)（和/英） | 障害物検出 / Obstacle Recognition |
| キーワード(5)（和/英） | 位置同定 / Identification Method of Position |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 斎藤 政仁 / Masahito SAITOH |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学大学工学部 Facility of Engineering, Kanazawa Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 野村 剛史 / Takeshi NOMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学大学工学部 Facility of Engineering, Kanazawa Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 中沢 実 / Minoru NAKAZAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学情報フロンティア研究所 Information Technological Frontier Laboratory, Kanazawa Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 郭 清蓮 / Qinnlian GUO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学情報フロンティア研究所 Information Technological Frontier Laboratory, Kanazawa Institute of Technology |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 永瀬 宏 / Hiroshi NAGASE |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 金沢工業大学情報フロンティア研究所 Information Technological Frontier Laboratory, Kanazawa Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2008-01-25 |
| 資料番号 | TL2007-80,SP2007-175,WIT2007-80 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 435 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |