| 講演名 | 2008-01-16 多階層制御回路を用いた高速制御システム(高速化技術) 前川 裕明, 田中 柳一, 関根 優年, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | ロボットには人間のような運動能力を持たせるために数多くのアクチュエータやセンサが使用されている.それらのロボットの多くはソフトウェアのみで制御されているため,ロボット全体を管理するには多くの処理時間が必要となっている.そこで,時間や負荷のかかる信号の生成や,センサの読み取りといった処理を,ハードウェアに行わせることによって,ソフトウェアにかかる負荷を軽減させる.その制御システムとして,多階層制御回路を作製した.本稿では,ソフトウェア・ハードウェアによる信号生成方法について説明をする.そして,ソフトウェアによる制御と,ハードウェアのみの制御を行い,信号生成速度や反射動作の応答速度について検討する. |
| 抄録(英) | The robot is implemented many actuators and many sensors to get the action like Human. Almost these robots is controlled by only software, but only software control needs much processing time to manage robot action. Then we make multilevel control circuit as control system to reduce software load by performing hardware to generate signals, to sense. In this paper, we explains the method of generating the signal with software and hardware. And the control with a software level is compared with the control with the only hardware level. Moreover, examine the signal generation speed and the response speed of reflex action. |
| キーワード(和) | 階層制御 / サーボモータ / FPGA |
| キーワード(英) | hierarchy control / servo motor / sensor / FPGA |
| 資料番号 | VLD2007-106,CPSY2007-49,RECONF2007-52 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | VLD |
|---|---|
| 開催期間 | 2008/1/9(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | VLSI Design Technologies (VLD) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 多階層制御回路を用いた高速制御システム(高速化技術) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | High speed control system using Multilevel control circuit |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 階層制御 / hierarchy control |
| キーワード(2)（和/英） | サーボモータ / servo motor |
| キーワード(3)（和/英） | FPGA / sensor |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 前川 裕明 / Hiroaki MAEKAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京農工大学工学府 The Factory of Technorogy, Tokyo University of Agriculture and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田中 柳一 / Ryuichi TANAKA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京農工大学工学府 The Factory of Technorogy, Tokyo University of Agriculture and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 関根 優年 / Masatoshi SEKINE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京農工大学工学府 The Factory of Technorogy, Tokyo University of Agriculture and Technology |
| 発表年月日 | 2008-01-16 |
| 資料番号 | VLD2007-106,CPSY2007-49,RECONF2007-52 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 414 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |