| 講演名 | 2007-12-19 ある不連続制御系のロバスト性解析(非線形システムの制御の新展開) 都築 卓有規, 山下 裕, |
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| 抄録(和) | 状態空間が線形空間と同相とは限らない多様体上の制御系の大域漸近安定化法として,原点以外に臨界点をもつ一般化制御Lyapunov関数を用いたものが提案されている.この方法では,入力アファインな制御則の不連続面上に不安定平衡点を配置することで,大域漸近安定化を実現している.本研究ではより一般的な非線形制御系について,一般化制御Lyapunov関数の存在性から,不連続な大域漸近安定化制御則の存在を示し,さらに加法的外乱に対するロバスト性を解析する. |
| 抄録(英) | For nonlinear control systems defined on general manifolds, it is known that there there exist neither continuous global asymptotic stabilizer and control Lyapunov function. A general control Lyapunov function is propsoed to solve the stabilization problem. This paper shows that if a general control Lyapunov function exists for a nonlinear system, there exists a discontinuous global asymptotic stabilizer. Moreover, a robustness with respect to a disturbance is analyzed. |
| キーワード(和) | 非線形制御 / 不連続制御 / ロバスト安定化 / 大域漸近安定化 |
| キーワード(英) | nonlinear control / discontinuous control / robust analysis / global asymptotic stabilization |
| 資料番号 | NLP2007-116 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2007/12/12(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ある不連続制御系のロバスト性解析(非線形システムの制御の新展開) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robust analysis of a discontinuous control system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 非線形制御 / nonlinear control |
| キーワード(2)（和/英） | 不連続制御 / discontinuous control |
| キーワード(3)（和/英） | ロバスト安定化 / robust analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 大域漸近安定化 / global asymptotic stabilization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 都築 卓有規 / Takayuki TSUZUKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 島根大学 Shimane University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山下 裕 / Yuh YAMASHITA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 北海道大学 Hokkaido University |
| 発表年月日 | 2007-12-19 |
| 資料番号 | NLP2007-116 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 399 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |