| 講演名 | 2007-12-19 リー群および主ファイバー束上のシステムの制御(非線形システムの制御の新展開) 石川 将人, |
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| 抄録(和) | 本稿では、非ホロノミック系などの劣駆動機械システムに代表される対称アフィンシステムの制御問題を扱う.このようなシステムはドリフト項が存在しないことによる制御のしにくさに加えて,入力ベクトル場が非線形であるために一般には振る舞いの解析が困難である.しかしながら,その多くが実は配位に関する自然な対称性を有しており,Lie群上あるいは主ファイバー束上の左不変なベクトル場で表すことができる.本稿ではこのことに着目し,特にLie群の作用のもとでの不変ベクトル場の対称性を利用してその振る舞いを見積もり,制御問題を比較的簡単な形に帰着させて扱う方法について述べる。 |
| 抄録(英) | This paper considers control problem for a class of nonholonomic symmetric affine systems. These systems are difficult to control in general not only due to absence of the drift vector-field which spoils stabilizability by continuous state feedback, but also because the strong nonlinearity of the input vector-fields. In this paper, we focus on the fact that there exist configurational symmetry in many cases, represented by a Lie group acting on the state space (principal fiber bundle). Based on the invariance under the left action, a reduction method which simplifies the system dynamics is presented. |
| キーワード(和) | 非ホロノミックシステム / 左不変システム / 非線形制御 / 移動ロボット |
| キーワード(英) | nonholonomic system / left-invariant system / nonlinear control / mobile robot |
| 資料番号 | NLP2007-112 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2007/12/12(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Nonlinear Problems (NLP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | リー群および主ファイバー束上のシステムの制御(非線形システムの制御の新展開) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of a class of systems on Lie groups and principal fiber bundles |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 非ホロノミックシステム / nonholonomic system |
| キーワード(2)（和/英） | 左不変システム / left-invariant system |
| キーワード(3)（和/英） | 非線形制御 / nonlinear control |
| キーワード(4)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 石川 将人 / Masato ISHIKAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 京都大学情報学研究科システム科学専攻 Dept. of Systems Science, Graduate School of Informatics, Kyoto University |
| 発表年月日 | 2007-12-19 |
| 資料番号 | NLP2007-112 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 399 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
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