| 講演名 | 2007-12-14 ステレオ画像を使用した固有ベクトル照合法に基づく障害物検出(画像符号化,通信・ストリーム技術,及び一般) 川江 宏明, 新森 雄太, 野村 順平, 岡田 正之, |
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| 抄録(和) | 本論文は,固有ベクトル照合法を用いて自律航行装置の障害物検出に応用する手法を述べる.固有ベクトル照合法で2つの図形間の特徴点を対応する方法はすでに発表されているが,この方法をステレオ画像における多数の特徴点照合に使用するにはオクルージョンや反射光量の変化などによる画素欠損が発生し,対応づけが困難である.そこで,まず特徴点間の距離で選別を行い,その後で固有ベクトル照合法で特徴点を対応させることで欠損画素の問題を解決し,これによって,正確な障害物検出が可能であることも検証した. |
| 抄録(英) | This article describes technique to use for obstacle detection of the autonomous navigation system with an eigenvector approach. A manner of making feature points of two figures correspond has been published already. However, using this manner for check in a stereo image engenders pixel deficits by the occlusion or change of the reflection amount of light, and making them correspond might be difficult. Therefore, we sorted them in distance between feature points, and we solved the problem of pixel deficits by making feature points correspond in an eigenvector approach. And also, we inspected that accurate obstacle detection is possible hereby. |
| キーワード(和) | 固有ベクトル照合法 / Harrisオペレータ / エピポーラ拘束 / 距離画像 |
| キーワード(英) | eigenvector approach / harris operator / epipolar constraint / distance image |
| 資料番号 | CS2007-49,IE2007-132 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE |
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| 開催期間 | 2007/12/6(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Image Engineering (IE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ステレオ画像を使用した固有ベクトル照合法に基づく障害物検出(画像符号化,通信・ストリーム技術,及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Obstacle detection based on Eigenvector approach in Stereo Image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 固有ベクトル照合法 / eigenvector approach |
| キーワード(2)（和/英） | Harrisオペレータ / harris operator |
| キーワード(3)（和/英） | エピポーラ拘束 / epipolar constraint |
| キーワード(4)（和/英） | 距離画像 / distance image |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 川江 宏明 / Hiroaki KAWAE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州職業能力開発大学校 Kyushu Polytechnic College |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 新森 雄太 / Yuta SHUNMORI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州職業能力開発大学校 Kyushu Polytechnic College |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 野村 順平 / Junpei NOMURA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 九州職業能力開発大学校 Kyushu Polytechnic College |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 岡田 正之 / Masayuki OKADA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 九州職業能力開発大学校 Kyushu Polytechnic College |
| 発表年月日 | 2007-12-14 |
| 資料番号 | CS2007-49,IE2007-132 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 380 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |