| 講演名 | 2007-09-03 距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識(一般セッション2,顔・ジェスチャの認識・理解) 渋久 奈保, 高橋 友和, 井手 一郎, 村瀬 洋, 小島 祥子, 高橋 新, |
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| 抄録(和) | 本報告では,事前に構築した距離データマップと走行中の自車が測定した距離データを対応付けることで,高精度に自車位置推定を行う手法を提案する.ここでいう距離データとは,4ラインレーザスキャナにより測定された車両前方の奥行き方向の距離分布である.我々が考案した距離データマップとは絶対位置座標とその位置における車両走行方向の距離データを高精度に対応付けたマップである.距離データマップの距離データ系列と自車が測定した距離データ系列との対応付けにはDPマッチングを用いる.複数の車線がある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定されたデータ系列を用いて,実験を行った.実験の結果から距離データ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した. |
| 抄録(英) | We propose a method for accurate vehicle localization. The proposed method detects a vehicle's location and traveling lane by matching between a pre-constructed Range Data Map and laser scanner data sequence measured while the vehicle runs. The Range Data Map consists of an absolute position on the road and range data. at the position. We use Dynamic Time Warping (DTW) to align multiple range data sequences. Experiments using data sequences collected while a vehicle ran on the same route with multiple traffic lanes were conducted. The results demonstrated the effectiveness of vehicle localization and traveling lane classification by the proposed method. |
| キーワード(和) | ITS / 自車位置推定 / レーザスキャナ / DPマッチング |
| キーワード(英) | ITS / vehicle localization / laser scanner / DP matching |
| 資料番号 | PRMU2007-51,HIP2007-60 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2007/8/27(から1日開催) |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 距離データ系列の照合による自車位置推定と走行車線認識(一般セッション2,顔・ジェスチャの認識・理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Accurate Vehicle Localization and Traveling Lane Classification by Aligning Laser Scanner Data Sequences |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | 自車位置推定 / vehicle localization |
| キーワード(3)（和/英） | レーザスキャナ / laser scanner |
| キーワード(4)（和/英） | DPマッチング / DP matching |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渋久 奈保 / Nao SHIBUHISA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University Furo-cho, Chikusa-ku, Nagoya-shi, Aichi |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 高橋 友和 / Tomokazu TAKAHASHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University Furo-cho, Chikusa-ku, Nagoya-shi, Aichi |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 井手 一郎 / Ichiro IDE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University Furo-cho, Chikusa-ku, Nagoya-shi, Aichi |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 村瀬 洋 / Hiroshi MURASE |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University Furo-cho, Chikusa-ku, Nagoya-shi, Aichi |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 小島 祥子 / Yoshiko KOJIMA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc. |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 高橋 新 / Arata TAKAHASHI |
| 第 6 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc. |
| 発表年月日 | 2007-09-03 |
| 資料番号 | PRMU2007-51,HIP2007-60 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 206 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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