| 講演名 | 2007-08-04 手首関節動作を含んだ手指形状の3次元推定 玉城 絵美, 星野 聖, |
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| 抄録(和) | ロボットが人の介助を行うためには,人の動作を認識したり再現したりしなければならない.そのような動作を生み出す部位の中で,手指は複雑な多関節構造であり,特に手首動作を含んだ手指の形状推定は難しいものとされている。本研究では,爪の位置と輪郭の特徴量と関節角度のデータベースを作成し,その爪の位置と輪郭の特徴量の近似値を検索して関節角度を出力する3次元の手指形状推定システムを構築した.評価実験の結果,100fpsの高速性と,関節角度推定の標準偏差が6.53度であった高精度な推定結果を確認した. |
| 抄録(英) | Service Robots must recognize and reproduce human gesture to help the persons. The hand has complex multijointed fingers among the body parts. The hand posture estimation, therefore, is known for the greatest difficulty, especially with the wrist rotation. In this paper, we constructed 3D hand posture estimation system which searches for approximate nail postions and hand countour data from a database composed of nail postions, hand contour, and finger joint angles. The experimental results showed that the system estimated the hand posture with wrist rotation with processing speed of 100fps, with standard deviation of 6.53 degrees in the finger joint angle as the accuracy. |
| キーワード(和) | コンピュータビジョン / 3次元ユーザインタフェース / 手指形状推定 / 爪位置 / 爪の色 |
| キーワード(英) | computer vision / hand posture estimation / 3D user interface / nail positions / nail color |
| 資料番号 | WIT2007-26 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WIT |
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| 開催期間 | 2007/7/27(から1日開催) |
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| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Well-being Information Technology(WIT) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 手首関節動作を含んだ手指形状の3次元推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D estimation of human hand posture with wrist motions |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | コンピュータビジョン / computer vision |
| キーワード(2)（和/英） | 3次元ユーザインタフェース / hand posture estimation |
| キーワード(3)（和/英） | 手指形状推定 / 3D user interface |
| キーワード(4)（和/英） | 爪位置 / nail positions |
| キーワード(5)（和/英） | 爪の色 / nail color |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 玉城 絵美 / Emi TAMAKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 筑波大学大学院システム情報工学研究科 Graduate School of Systems and Information Engineering, Univ. of Tsukuba |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 星野 聖 / Kiyoshi HOSHINO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 筑波大学大学院システム情報工学研究科 Graduate School of Systems and Information Engineering, Univ. of Tsukuba |
| 発表年月日 | 2007-08-04 |
| 資料番号 | WIT2007-26 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 179 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |