| 講演名 | 2007-07-26 車載外界監視センサを用いた高精度自車運動推定および自車位置推定(ITSポジショニング・一般) 小島 祥子, 高橋 新, 城殿 清澄, 山口 晃一郎, 二宮 芳樹, |
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| 抄録(和) | 近年,レーダなどにより追突・衝突事故を防止する衝突防止支援システムが実用化され,今後は出会い頭事故の防止に向けた一時停止支援や車両接近情報提示などの実現が期待されている.これらのシステムでは高精度地図と自車位置との照合や通信による車両位置の交換のため,高精度な自車両位置が必要となるが,現行ナビ用GPSの測位精度は数メートル程度である.ジャイロと車速パルスを加えた推測航法を行った場合でも精度は十分ではない.一方,近年の運転支援システムの普及に伴い,障害物検出などの目的でレーザレーダ,ミリ波レーダ,カメラなどの外界監視センサの車両搭載が進んでいる.本研究では,車載された上記外界監視センサで得られる周辺物の相対位置変化から自車の運動を高精度に推定する手法を示し,推定された自車運動を用いた高精度自車位置推定手法を提案する.また,実走行実験から各センサによる自車運動推定精度と自車位置推定精度を評価する. |
| 抄録(英) | Various driver assistance systems such as a collision mitigation system have been developed in recent years, and some functionality that enables the estimation of precise ego-localization is required. However the positional accuracy of conventional GPS is about a few meters, and dead-reckoning has an error accumulation in traveling direction. Each accuracy is not adequate for utilization in next-generation driver assistance systems. The number of onboard outside-monitoring sensors (i.e. Laser radar, Millimeter wave radar, Mono camera) whose main function is obstacle detection has been increasing. Therefore, this paper proposes an estimation method of precise ego-motion and ego-localization by using an onboard outside-monitoring sensor. Furthermore, the accuracy of ego-motion and ego-localization estimated by using each sensor is evaluated based on actual data. |
| キーワード(和) | レーザレーダ / ミリ波レーダ / 単眼カメラ / 自車運動推定 / 自車位置推定 |
| キーワード(英) | Laser radar / Millimeter wave radar / Mono camera / Ego-motion / Ego-localization |
| 資料番号 | ITS2007-12 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS |
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| 開催期間 | 2007/7/19(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Intelligent Transport Systems Technology (ITS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 車載外界監視センサを用いた高精度自車運動推定および自車位置推定(ITSポジショニング・一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Precise Estimation of Ego-motion and Ego-localization Using an Outside-monitoring Sensor |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | レーザレーダ / Laser radar |
| キーワード(2)（和/英） | ミリ波レーダ / Millimeter wave radar |
| キーワード(3)（和/英） | 単眼カメラ / Mono camera |
| キーワード(4)（和/英） | 自車運動推定 / Ego-motion |
| キーワード(5)（和/英） | 自車位置推定 / Ego-localization |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小島 祥子 / Yoshiko KOJIMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 TOYOTA Central R & D Labs., Inc. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 高橋 新 / Arata TAKAHASHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 TOYOTA Central R & D Labs., Inc. |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 城殿 清澄 / Kiyosumi KIDONO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 TOYOTA Central R & D Labs., Inc. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山口 晃一郎 / Koichiro YAMAGUCHI |
| 第 4 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 TOYOTA Central R & D Labs., Inc. |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 二宮 芳樹 / Yoshiki NINOMIYA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 TOYOTA Central R & D Labs., Inc. |
| 発表年月日 | 2007-07-26 |
| 資料番号 | ITS2007-12 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 161 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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