| 講演名 | 2007-05-25 目の位置および顔の傾きによる電動車いす制御 木越 友之, 橋本 憲明, 高野 博史, 中村 清実, |
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| 抄録(和) | 電動車いすの操作は,ジョイスティックが使えない重度障害者や手を使えない人にとって相当に困難であった.本研究では,カメラで撮影した顔画像から目を検出し,目の位置情報をもとに電動車いすの動作を簡単に制御できるシステムを開発した.また,左右の目の位置情報から顔の位置と傾きを算出し,顔の位置と傾きが闘値を越えた時に定められた制御信号を出力する制御プログラムと,制御信号を電動車いすの動作に必要な制御電圧に変換する制御回路を開発した.さらに,誤入力による誤動作を防ぐため,顔の傾きが一定範囲に一定時間停留した場合にのみ動作を開始することで誤入力を除去するシステムを開発し,性能評価実験を行った.評価実験では,停止状態から直進,右折もしくは左折,再度直進し停止するまでの動作をジョイスティック操作,目入力(誤動作除去あり・なし)操作で行い,それぞれについて操作性を比較した.その結果,目入力操作によりジョイスティック同様,安定した走行を行うことができた.また,誤入力を除去した場合はスムーズな自立走行を行うことができた. |
| 抄録(英) | The disabled persons who were not able to use joystick by their hand have difficulty in operating the electric wheelchair. In this study, we developed the control system consisting of the control signal generation software and control circuit. The eye position is detected from face image captured by CCD camera. The face inclination is devived from the positions of both eyes. The control signal for the operation of electric wheelchair was generated with the information of the central position between both eyes and the face inclination. The control circuit converted control digital signal into control voltage to operate the electric wheel chair. In addition, the incorrect input removal algorithm was introduced into eye detection system to prevent unexpected operation induced by incorrect eye input. The experiment evalated the operationality of electric wheelchair using eye input device and joystick. Using both eye input device and joystick, the subject operated the electric wheelchair involving the left or right turn.The experimental result showed that the electric wheelchair moved stably by operation with eye input as well as joystick. In addition, the eye input with incorrect input rejection provided more smooth operation of the electric wheelchair. |
| キーワード(和) | 顔の傾きによる制御 / 誤入力除去 / 目入力制御 / 電動車いす |
| キーワード(英) | face inclination control / incorrect input rejection / eye input control / electric wheelchair |
| 資料番号 | MBE2007-4 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2007/5/18(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 目の位置および顔の傾きによる電動車いす制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Electric Wheelchair Control with Eye Position and Face Inclination(ME and Bio Cybernetics) |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 顔の傾きによる制御 / face inclination control |
| キーワード(2)（和/英） | 誤入力除去 / incorrect input rejection |
| キーワード(3)（和/英） | 目入力制御 / eye input control |
| キーワード(4)（和/英） | 電動車いす / electric wheelchair |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 木越 友之 / Tomoyuki KIGOSHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 富山県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Toyama Prefectural University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 橋本 憲明 / Noriaki HASHIMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 富山県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Toyama Prefectural University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高野 博史 / Hironobu TAKANO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 富山県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Toyama Prefectural University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 中村 清実 / Kiyomi NAKAMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 富山県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, Toyama Prefectural University |
| 発表年月日 | 2007-05-25 |
| 資料番号 | MBE2007-4 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | 72 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |