| 講演名 | 2007-03-14 トルク・スティフネス情報を用いた筋電信号インタフェースによる多自由度操作システムの提案 渡邉 将人, 山本 恭裕, 中小路 久美代, 小池 康晴, |
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| 抄録(和) | 私たちが何かを操作するとき手足を動かしてデバイスを操作する.そして多くのインタフェースはデバイスの位置情報の変化をシステムへ伝えている.力センサを利用して外力を伝えることのできるデバイスも存在するが,身体内部の力の状態まで伝えることのできるインタフェースはほとんどない.本研究では身体内部の動特性も入力情報として利用できるインタフェースの実現を目的とする.提案手法は筋電信号から筋肉に発生する張力を推定し,関節のモデルにより張力から関節のトルクとスティフネスを計算する.そして計算された力の情報を用いて,物体の操作を行うためのインタラクション方法を提案する. |
| 抄録(英) | Most of interfaces measures their position change or human's motion. Pressure sensitivity digitizer and strain sensor give external force information, but they can't measure human's internal force like joint impedance. The goal of this study is to develop the interface that can use human's internal force information. Proposed method estimates operator's muscles tension form electromyographic signals and calculate joint torque and stiffness. |
| キーワード(和) | ヒューマンインタフェース / 筋電信号 / 関節トルク / 関節スティフネス |
| キーワード(英) | human interface / electromyographic (EMG) signal / joint torque / joint stiffness |
| 資料番号 | NC2006-133 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2007/3/7(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | トルク・スティフネス情報を用いた筋電信号インタフェースによる多自由度操作システムの提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Multi-DOF motion controller by EMG based human-machine interface using operator's joint torque and stiffness |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヒューマンインタフェース / human interface |
| キーワード(2)（和/英） | 筋電信号 / electromyographic (EMG) signal |
| キーワード(3)（和/英） | 関節トルク / joint torque |
| キーワード(4)（和/英） | 関節スティフネス / joint stiffness |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渡邉 将人 / Masato WATANABE |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and System Science Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山本 恭裕 / Yasuhiro YAMAMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京大学先端科学技術研究センター Research Center for Advanced Science and Technology (RCAST), University of Tokyo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 中小路 久美代 / Kumiyo NAKAKOJI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京大学先端科学技術研究センター:株式会社SRA先端技術研究所 Research Center for Advanced Science and Technology (RCAST), University of Tokyo:SRA Key Technology Laboratory, Inc. |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 小池 康晴 / Yasuharu KOIKE |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学精密工学研究所 P&I Laboratory, Tokyo Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2007-03-14 |
| 資料番号 | NC2006-133 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 588 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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