| 講演名 | 2007-03-15 車の安全運転支援システムのための車線状態の推定法(一般セッション2(ITS),文字・文書の認識・理解) 安達 栄輔, 栗田 多喜夫, |
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| 抄録(和) | 車の安全運転支援システムにおいて,車外状況を認識するための要素技術の一つとして,車の前方を撮影した車載カメラ動画像から,車線の状態を推定する手法を提案する.本手法では,画像中に現れる白線を手がかりとして,車線の位置・幅に加えて走行車線の左右の車線の有無までを推定する.このとき,車線はほぼ直線で傾きは自車の進行方向とほぼ並行であるという条件を用いることで,車線モデルを自車の進行方向に直交した道路平面上の1次元座標上で表現する.複数車線は複数のモデルを用意しておき,それを切り替えることで実現する.このとき,多重モデルパーティクルフィルタを用いることで車線状態推定の安定化を図る.また,安全運転支援システムの一例として追い越し時の危険度判定についても言及する. |
| 抄録(英) | In vehicle safe driving support system, we propose a lane state estimation method from a image captured by car-mounted camera as a elemental technology to recognize situations of out side of the vehicle. The proposed method estimates whether there is a lane at left or right side of the running lane in addition to position and width of the lane from white lines appeared in an image. Assuming the lane boundary is straight line and its direction is parallel to running direction of the vehicle, the lane model is represented by one-dimensional parameter space which is perpendicular to running direction of the vehicle on the road plane. To represent multiple lane, multiple models are prepared. Stabilization of the estimation is attempted using multiple-model particle filter. Furthermore, assessment of degree of risk in passing the vehicle running in front as a example of vehicle safe driving support system is stated. |
| キーワード(和) | 安全運転支援 / ITS / 車線状態推定 / パーティクルフィルタ / 複数車線 |
| キーワード(英) | Safe driving support / ITS / Lane state estimation / Particle filter / Multiple lane |
| 資料番号 | PRMU2006-248 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2007/3/8(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 車の安全運転支援システムのための車線状態の推定法(一般セッション2(ITS),文字・文書の認識・理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Lane state estimation method for vehicle safe driving support system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 安全運転支援 / Safe driving support |
| キーワード(2)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(3)（和/英） | 車線状態推定 / Lane state estimation |
| キーワード(4)（和/英） | パーティクルフィルタ / Particle filter |
| キーワード(5)（和/英） | 複数車線 / Multiple lane |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 安達 栄輔 / Eisuke ADACHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所つくば中央第二 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology Tsukuba Central 2 |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 栗田 多喜夫 / Takio KURITA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所つくば中央第二 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology Tsukuba Central 2 |
| 発表年月日 | 2007-03-15 |
| 資料番号 | PRMU2006-248 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 605 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |