| 講演名 | 2007-03-16 自立顎運動シミュレータJSN/3Aにおける筋アクチュエータ制御法の改良 小島 正樹, 山岸 直也, 林 豊彦, 中村 康雄, 中嶋 新一, 小林 博, 山田 好秋, |
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| 抄録(和) | これまで我々は顎運動のメカニズムを解明するために,ヒトに近い構造を持つ自立顎運動シミュレータJSN/3Aを開発してきた.現在のシミュレータJSN/3Aでは,ヒトに近い噛みしめを伴う開閉口運動と咀嚼様空口運動の二つをシミュレートできる.これらの顎運動では,主に咬合力と軌道をヒトらしく再現することを重視してきたが,筋張力が生理学的に矛盾しているという問題点があった.そこで本研究ではこの矛盾を解消するために,筋アクチュエータの制御法に改良を加えた.咀嚼様空口運動実験から,次の結果を得た:1)咬筋・内側翼突筋が十分な噛みしめ力を発揮;2)常に一定張力を維持;3)従来と同等の咬合力を発揮. |
| 抄録(英) | In order to clarify jaw-movement mechanism, we have been developing an autonomous jaw-movement simulator, JSN/3A, with a life-like structure and control mechanism. This simulator, JSN/3A, could perform a life-like open-close movement and a chewing-like movement autonomously. In previous study, we focused the reporoduction of the life-like incisal pointo path and occlusal forces. However, the tension of closing muscular actuators showed the physiological contradiction. This study improved the control method of muscular actuators. Expreriments demonstrated that 1) masseter and internal-pterygoid actuator produced enough bite-force; and 2) the closing muscular autuators kept the constant tension; and 3) the bite-forces was almost equal with the previous simulator's one. |
| キーワード(和) | 自立顎運動シミュレータ / 筋アクチュエータ / 閉口筋 / 人間型ロボット |
| キーワード(英) | Autonomous jaw-movement simulator / muscular actuator / closing muscle / humanoid robot |
| 資料番号 | MBE2006-133 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2007/3/9(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自立顎運動シミュレータJSN/3Aにおける筋アクチュエータ制御法の改良 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Improvement of control method for muscular actuators in Autonomous Jaw-Movement Simulator JSN/3A |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自立顎運動シミュレータ / Autonomous jaw-movement simulator |
| キーワード(2)（和/英） | 筋アクチュエータ / muscular actuator |
| キーワード(3)（和/英） | 閉口筋 / closing muscle |
| キーワード(4)（和/英） | 人間型ロボット / humanoid robot |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小島 正樹 / Masaki KOJIMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科 Graduate Shool of Science of Science and Technology, Niigata University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 山岸 直也 / Naoya YAMAGISHI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部福祉人間工学科 Department of Biocybernetics, Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 林 豊彦 / Toyohiko HAYASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 新潟大学大学院自然科学研究科:新潟大学工学部福祉人間工学科 Graduate Shool of Science of Science and Technology, Niigata University:Department of Biocybernetics, Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 中村 康雄 / Yasuo NAKAUMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部福祉人間工学科 Department of Biocybernetics, Faculty of Engineering, Niigata University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 中嶋 新一 / Shinichi NAKAJIMA |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 新潟工科大学機械制御システム工学科 Department of Mechanical and Control Engineering, Niigata Institute of Technology |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 小林 博 / Hiroshi KOBAYASHI |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部福祉人間学科 Graduate School of Medical and Dental Science, Niigata University |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 山田 好秋 / Yoshiaki YAMADA |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 新潟大学工学部福祉人間学科 Graduate School of Medical and Dental Science, Niigata University |
| 発表年月日 | 2007-03-16 |
| 資料番号 | MBE2006-133 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 592 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |