| 講演名 | 2007-01-30 サーボ制御系のための多階層制御回路のhwObject化 前川 裕明, 飯島 浩晃, 関根 優年, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年ロボットには人間のような運動能力を持たせるために数多くのアクチュエータやセンサが使用されている.それらのロボットの多くはソフトウェアのみで制御されているため,ロボット全体を管理するには多くの処理時間が必要となっている.そこで,時間や負荷のかかる信号の生成や,センサの読み取りといった処理を,ハードウェアに行わせることによって,ソフトウェアにかかる負荷を軽減させる.その制御システムとして,多階層制御回路を作製した.本稿では,ソフトウェア・ハードウェアによって構成される多階層制御回路の説明をする.さらに,hwObject化を行い,ソフトウェアからのアクセスを容易にした制御回路の動作テストを行った結果について述べる. |
| 抄録(英) | Recently, the robot is implemented many actuators and many sensors to get the action like Human. Almost these robots is controlled by only software, but only software control needs much processing time to manage robot action. Then we make multilevel control circuit as control system to reduce software load by performing hardware to generate signals, to sense. In this paper, we explain multilevel control circuit composed of software and hardware. In addition, we explain the result of the control circuit test to facilitate access by software as hwObject. |
| キーワード(和) | 階層制御 / サーボモータ / FPGA |
| キーワード(英) | hierarchy control / servo motor / FPGA |
| 資料番号 | CAS2006-74 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS |
|---|---|
| 開催期間 | 2007/1/23(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Circuits and Systems (CAS) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | サーボ制御系のための多階層制御回路のhwObject化 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Multilevel control circuit of hwObject for servo control system |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 階層制御 / hierarchy control |
| キーワード(2)（和/英） | サーボモータ / servo motor |
| キーワード(3)（和/英） | FPGA / FPGA |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 前川 裕明 / Hiroaki MAEKAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京農工大学 工学府 The Factory of Technorogy, Tokyo University of Agriculture and Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 飯島 浩晃 / Hiroaki IIJIMA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京農工大学 工学府 The Factory of Technorogy, Tokyo University of Agriculture and Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 関根 優年 / Masatoshi SEKINE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京農工大学 工学府 The Factory of Technorogy, Tokyo University of Agriculture and Technology |
| 発表年月日 | 2007-01-30 |
| 資料番号 | CAS2006-74 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 512 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |