| 講演名 | 2007-01-26 単眼カメラを利用した移動ロボットの位置推定のためのマップ作成(医・工学連携における新しい計測・解析技術開発への期待) 柳 済群, 西村 敏博, |
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| 抄録(和) | 知能型サービスロボットの自動走行の核心はロボット周りの環境には手を加えず,走行と同時に位置を推定しマップを作成(SLAM)することである.本論文では単眼カメラを使用して,SLAMを実現する情報処理の手法を述べる.また,リアルタイムSLAMのためのシステムのアーキテクチャーを述べる.マップの作成と自己位置の推定は単眼カメラで得られた画像の特徴点を利用する.ロボットは室内で移動しながら一定の間隔で二つの画像を取得する.画像から抽出された特徴点はスケール不変特徴変換(SIFT)と相対位置推定アルゴリズムを利用して3次元座標に再構成される.そして,SLAMをリアルタイムで実行するために,V-SLAM (Vision based SLAM)サーバーを用いる.システムはXscale-CPUを内蔵したロボットと,画像から特徴点を抽出し,マップの作成とロボットの位置を計算するV-SLAMサーバーで構成される.実験結果は±6.2cmの最大の位置誤差の誤差と±5°の最大の方位の誤差を見せた. |
| 抄録(英) | A key of autonomous navigation of intelligent service robot is simultaneously localization and map building (SLAM) without modifying its environment. In the paper, we present an information-based approach to implement the SLAM using a single camera. And, it presents the system architecture for the real time SLAM. The creation of the map and localization uses the features of scene images which captured by a single camera. The robot captures two images by the constant distance as moving the indoor, and the features from images are reconstructed with 3D coordinate using the scale invariant feature transform and relative localization algorithm. Then, we use the V-SLAM (Vision based SLAM) server, which is the system for the real time performance. The total system consists of the robot embedded xscale-cpu and the V-SLAM server to extract features from images, build a map and compute the position of the robot. The experimental results show ±6.2cm maximum position error and ±5° maximum orientation error. |
| キーワード(和) | ロボットビジョン / 自己位置推定 / マップ作成 / 移動ロボット / スケール不変特徴変換(SIFT) |
| キーワード(英) | Robot Vision / Localization / Mobile Robot / SIFT / Map Building |
| 資料番号 | MBE2006-112 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2007/1/19(から1日開催) |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | ME and Bio Cybernetics (MBE) |
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| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | 単眼カメラを利用した移動ロボットの位置推定のためのマップ作成(医・工学連携における新しい計測・解析技術開発への期待) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Map Building for Mobile Robot Localization using One Camera |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボットビジョン / Robot Vision |
| キーワード(2)（和/英） | 自己位置推定 / Localization |
| キーワード(3)（和/英） | マップ作成 / Mobile Robot |
| キーワード(4)（和/英） | 移動ロボット / SIFT |
| キーワード(5)（和/英） | スケール不変特徴変換(SIFT) / Map Building |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 柳 済群 / JeGoon Ryu |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学大学院情報生産システム研究科 Graduate school of Information, Production & Systems Waseda University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 西村 敏博 / Toshi Hiro Nishimura |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学大学院情報生産システム研究科 Graduate school of Information, Production & Systems Waseda University |
| 発表年月日 | 2007-01-26 |
| 資料番号 | MBE2006-112 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 506 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |