| 講演名 | 2006/11/30 筋肉モデルを用いた把持安定性の評価(テーマセッション「手」(1),「手」,「感性情報処理」及びヒューマン情報処理一般) 京田 文人, 渡部 智之, 齋藤 豪, 中嶋 正之, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本研究は,把持アニメーション生成のために,自動的に手の把持位置および把持姿勢を決定することを目指す.把持位置,姿勢の選択は把持安定性の評価に基づいて行われるが,人間の手の最大発揮力は姿勢によって異なるため,そのような力学的特性を考慮した正確な評価を行う必要がある.筋肉モデルを用いて任意の姿勢における手の最大発揮力を計算し,それを用いた把持安定性の評価を行う手法を提案する. |
| 抄録(英) | In order to generate a grasping animation, we have to determine where and how to grasp that particular object. Grasp quality measurement is important for grasp planning. In case of a human hand, however, the maximum force that a finger can apply to the object shows dramatic changes for different poses. We propose a grasp quality measurement that takes into account physical characteristics of the human hand. We implemented a realistic musculoskeletal model of the human hand and computed the maximum grasp forces for a grasp quality metrics. |
| キーワード(和) | 把持動作 / 把持安定性 / 把持解析 / 手の筋肉モデル |
| キーワード(英) | Grasping Animation / Grasp Quality / Grasp Analysis / Musculoskeletal Hand Model |
| 資料番号 | HIP2006-68 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
|---|---|
| 開催期間 | 2006/11/30(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 筋肉モデルを用いた把持安定性の評価(テーマセッション「手」(1),「手」,「感性情報処理」及びヒューマン情報処理一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Grasp Quality Measures Using a Musculoskeletal Model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 把持動作 / Grasping Animation |
| キーワード(2)（和/英） | 把持安定性 / Grasp Quality |
| キーワード(3)（和/英） | 把持解析 / Grasp Analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 手の筋肉モデル / Musculoskeletal Hand Model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 京田 文人 / Fumihito KYOTA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院情報理工学研究科 Graduate School of Information Science & Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 渡部 智之 / Tomoyuki WATABE |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院情報理工学研究科 Graduate School of Information Science & Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 齋藤 豪 / Suguru SAITO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院情報理工学研究科 Graduate School of Information Science & Engineering, Tokyo Institute of Technology |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 中嶋 正之 / Masayuki NAKAJIMA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 東京工業大学大学院情報理工学研究科:国立情報学研究所 Graduate School of Information Science & Engineering, Tokyo Institute of Technology:National Institute of Informatics |
| 発表年月日 | 2006/11/30 |
| 資料番号 | HIP2006-68 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 410 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |