| 講演名 | 2006-11-10 倒立振子を制御するオンライン学習型制御器 : 指令信号反転現象の解析について(一般,「ニューロハードウェア」及び「一般」) 山海 陽一朗, 和久屋 寛, 森田 譲, |
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| 抄録(和) | これまでにニューラルネットワークの学習能力を活用した制御法が提案されているが、その多くは計算機シミュレーションによるものであり、実機を用いたものはあまり報告されていない。そこで本稿では、倒立振子の実機をセルフチューニング型の学習制御器を用いて制御することを考える。まずはフィードバック誤差学習を参考にして制御モデルを構築し、ニューロ制御器を2通りの初期状態から学習した。一方は、事前に従来型フィードバック制御器(CFC)の特性を学習したものであり、他方は乱数で決定したものである。いずれの場合も誤差信号の時間的な変化は同様な変遷をたどったものの、それに要する学習時間に差違が認められ、季節的な変動も認められた。さらに制御対象を制御する指令信号が、学習とともに反転していくことも確認された。これらの原因について、本研究で用いた制御モデルの構造と関連付けて検討したので報告する。 |
| 抄録(英) | In general, computer simulations are useful techniques to confirm effectiveness of the control scheme, but the actual system is not so easy to handle. Then, paying attention to such realistic problems, an on-line training model for self-turning control is constructed based on the famous feedback error learning model, and investigated its effectiveness through a task for controlling an inverted pendulum in this study. As a result of several experiments, somewhat repeatable strange phenomena such as seasonal variation of training period and reversalization of control command are observed. In order to explain its mechanism, some assumptions related with the proposed model's structure are described. |
| キーワード(和) | ニューラルネットワーク / セルフチューニング / フィードバック制御 / 倒立振子 |
| キーワード(英) | neural network / self-turning control / feedback control / inverted pendulum |
| 資料番号 | NC2006-56 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2006/11/3(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 倒立振子を制御するオンライン学習型制御器 : 指令信号反転現象の解析について(一般,「ニューロハードウェア」及び「一般」) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On-line Training Controller Which Controls Inverted Pendulum : An Analysis of Reversalization of Control Command |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネットワーク / neural network |
| キーワード(2)（和/英） | セルフチューニング / self-turning control |
| キーワード(3)（和/英） | フィードバック制御 / feedback control |
| キーワード(4)（和/英） | 倒立振子 / inverted pendulum |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山海 陽一朗 / Yoichiro SANKAI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 佐賀大学理工学部電気電子工学科 Faculty of Science and Engineering, Saga University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 和久屋 寛 / Hiroshi WAKUYA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 佐賀大学理工学部電気電子工学科 Faculty of Science and Engineering, Saga University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 森田 譲 / Yuzuru MORITA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 佐賀大学文化教育学部 Faculty of Culture and Education, Saga University |
| 発表年月日 | 2006-11-10 |
| 資料番号 | NC2006-56 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 341 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |