| 講演名 | 2006-07-14 床反力情報とモーションキャプチャデータを用いた人間の動作認識 有木 由香, 森本 淳, |
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| 抄録(和) | 近年,モーションキャプチャによって得られた運動データを用いたヒューマノイドロボットの運動生成や,バーチャルキャラクターの動作生成に関する研究が多く行われている.これらの研究は基本となる動作の認識,及び一つの基本動作から他の基本動作に繋げるための遷移動作生成が中心となる.しかしながら,従来研究の多くは関節角データを用いた運動学に基づく動作認識,生成がほとんどであり,生成される動作は物理的な整合性を考慮したものではなかった.本報告では床反力情報とモーションキャプチャデータを共に用いることで動力学的な特徴に基づいた動作生成,認識を検討する.具体的には,歩行,走行という2種類の動作を用いて,新たな動作の生成,及びそれぞれの動作の認識の実験を行った.その結果,床反力情報と関節角に基づく動作生成では関節角のみに基づく場合よりも,物理的に妥当な重心移動を持つ連続動作を生成することが可能となった.認識においてはswitching state-space modelsを用いて行い,歩行及び走行のデータを合成した動作データよりそれぞれの動作の識別を行った |
| 抄録(英) | Motion capture data have been commonly used to generate human-like behaviours for humanoid robots and virtual characters. One of the key issues in behaviour generation studies is how to create a wide variety of motions by combining movement primitives, while each primitive is extracted from human. Previous studies used captured joint angles data for behaviour discrimination and for generating combined behaviours, but have not explicitly considered its physical plausibility. In this study, we consider using not only the motion capture data but also the ground reaction force information to generate physically plausible motions. We selected walking and running motions as the primitive behaviours in our study. We generate a combined behaviour from the two primitive motions, captured from human subjects. We selected frames for transition from one primitive to the other by finding the minimum distance between two frames of the joint angles and ground reaction force. As a result, we could generate a physically plausible motion. We also applied our proposed approach to discriminate the two primitive behaviours from a combined motion. We successfully discriminate two behaviours with using switching state-space models. |
| キーワード(和) | 動作認識・生成 / Switching state-space models / モーションキャプチャ |
| キーワード(英) | Motion recognition / Motion generation / Switching state-sapce models / motion capture |
| 資料番号 | NC2006-44 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2006/7/7(から1日開催) |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 床反力情報とモーションキャプチャデータを用いた人間の動作認識 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Recognition of human movements by using the ground reaction force and motion capture data |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 動作認識・生成 / Motion recognition |
| キーワード(2)（和/英） | Switching state-space models / Motion generation |
| キーワード(3)（和/英） | モーションキャプチャ / Switching state-sapce models |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 有木 由香 / Yuka ARIKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 奈良先端科学技術大学院大学:ATR脳情報研究所 Nara Institute of Science and Technology:ATR, CNS |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 森本 淳 / Jun MORIMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | ATR脳情報研究所:科学技術振興機構ICORP ATR, CNS:ICORP, JST |
| 発表年月日 | 2006-07-14 |
| 資料番号 | NC2006-44 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 163 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |