| 講演名 | 2006-06-16 GA学習によるニューロ制御器を用いた四輪車両のライントレース制御(「機械学習によるバイオデータマインニング」及び「一般」) 前花 晋作, 金城 寛, 上里 英輔, 山本 哲彦, |
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| 抄録(和) | 本論文では,遺伝的アルゴリズム(Genetic Algorithm: GA)で学習するニューロ制御器(Neurocontroller: NC)を用いて,四輪車両のライントレース制御を行なう.四輪車両はdriftlessシステムと呼ばれる非ホロノミッタ系である.四輪車両のような非ホロノミック系を制御する方法として,時間軸状態制御法などのchained formへの変換を必要とする制御方法が提案されてきたが,chained formへの変換を用いる方法には,初期値に限界があるなどの問題点があった.そこで本研究では,chained formへの変換を必要としないGAで学習するNCによる制御システムの設計を行なう. |
| 抄録(英) | In this paper, we propose a design method of a four-wheel vehicle line trace controller using a neurocontroller (NC) learning by a genetic algorithm(GA). The four-wheel vihicle can be modeled as a driftless system and is known to be in the class of nonholonomic systems. Many control methods have been presented for nonholonomic systems. One method is the time-state control form that utilizes a chained form conversion. The chained forms are powerful and useful for designing the nonholonomic control system. However, in the case of a four-wheel vehicle, the time-state control form has some limitations in the controllable ranges due to the conversion. Therefore, we propose a design method of a state feedback controller for a four-wheel vehicle system using a NC without chained forms. The NC is trained by a genetic algorithm. |
| キーワード(和) | 非ホロノミック系 / ニューロ制御器 / 遺伝的アルゴリズム / 四輪車両 / ライントレース |
| キーワード(英) | nonholonomic system / neurocontroller / genetic algorithm / four-wheel vehicle / line trace |
| 資料番号 | NC2006-37 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2006/6/9(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | GA学習によるニューロ制御器を用いた四輪車両のライントレース制御(「機械学習によるバイオデータマインニング」及び「一般」) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Line trace control of four wheel vehicle using neurocontroller by GA learning |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 非ホロノミック系 / nonholonomic system |
| キーワード(2)（和/英） | ニューロ制御器 / neurocontroller |
| キーワード(3)（和/英） | 遺伝的アルゴリズム / genetic algorithm |
| キーワード(4)（和/英） | 四輪車両 / four-wheel vehicle |
| キーワード(5)（和/英） | ライントレース / line trace |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 前花 晋作 / Shinsaku MAEHANA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 琉球大学大学院理工学研究科 Graduate School of Mechanical Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金城 寛 / Hiroshi KINJO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部 Mechanical Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 上里 英輔 / Eiho UEZATO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部 Mechanical Engineering, University of the Ryukyus |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山本 哲彦 / Tetsuhiko YAMAMOTO |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 琉球大学工学部 Mechanical Engineering, University of the Ryukyus |
| 発表年月日 | 2006-06-16 |
| 資料番号 | NC2006-37 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 102 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
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