| 講演名 | 2006-06-16 レーザレーダデータ系列間対応付けによる自車位置推定(テーマセッション(2),データ工学とメディア理解との融合) 渋久 奈保, 佐藤 准嗣, 高橋 友和, 井手 一郎, 村瀬 洋, 小島 祥子, 高橋 新, |
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| 抄録(和) | 本報告では,事前に構築したレーダマップと走行中の自車が測定したレーザレーダデータを照合することで,普及型GPSよりも精度良く自車位置推定を行う手法を提案する.レーダマップとは地図上の位置とその位置における車両走行方向の奥行きマップ(レーザレーダデータ)を高精度に対応付けたものであり,この構築手法についても述べる.照合では走行中に獲得したレーザレーダデータ系列とレーダマップからGPSの情報を基に抽出したレーザレーダデータ系列に対し,2段階の照合を行う.第1段階では,レーザレーダデータを車線横方向にずらしながら照合することにより,走行車線を推定し,第2段階では走行車線別にDPマッチングにより高精度な照合を行う.照合の結果,同一地点と推定されたレーダマップ中の位置を自車位置とする.複数車線ある道路の同一区間を走行しながらGPSと同期して測定された10本のデータ系列を用い,実験を行った.実験の結果からレーザレーダデータ系列間の対応付けにより高精度な位置推定と走行車線分類が可能となることを確認した. |
| 抄録(英) | We propose a vehicle location estimation method using in-vehicle laser radar and an ordinary GPS to improve the accuracy of vehicle locations obtained by a GPS. The proposed method estimates vehicle locations by matching the laser radar data series of a traveling car to a radar map. The radar map consists of a geographical position on the road map and the corresponding laser radar data at the position. We also describe how to construct the radar map. The estimation is performed in two stages. The first stage categorizes traffic lanes by examining the lateral gaps of the laser radar data series to a standard series. The second stage accurately matches each pair of the laser radar data series from the same traffic lane by DP matching, then obtains the vehicle location from corresponding laser radar data in the radar map. In experiments using 10 data sets collected while cars traveled the same route with multiple traffic lanes, our method showed the ability of the vehicle location estimation and the cruising lane classification methods. |
| キーワード(和) | ITS / 車載レーザレーダ / GPS / DPマッチング |
| キーワード(英) | ITS / In-vehicle laser range sensor / GPS / DP matching |
| 資料番号 | DE2006-14,PRMU2006-52 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2006/6/9(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
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| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | レーザレーダデータ系列間対応付けによる自車位置推定(テーマセッション(2),データ工学とメディア理解との融合) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimating vehicle location by corresponding multiple laser radar data series |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(2)（和/英） | 車載レーザレーダ / In-vehicle laser range sensor |
| キーワード(3)（和/英） | GPS / GPS |
| キーワード(4)（和/英） | DPマッチング / DP matching |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 渋久 奈保 / Nao SHIBUHISA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学 大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 佐藤 准嗣 / Junji SATO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学 大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高橋 友和 / Tomokazu TAKAHASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学 大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 井手 一郎 / Ichiro IDE |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学 大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 村瀬 洋 / Hiroshi MURASE |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 名古屋大学 大学院情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Nagoya University |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 小島 祥子 / Yoshiko KOJIMA |
| 第 6 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 高橋 新 / Arata TAKAHASHI |
| 第 7 著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 Toyota Central Research & Development Laboratories, Inc |
| 発表年月日 | 2006-06-16 |
| 資料番号 | DE2006-14,PRMU2006-52 |
| 巻番号（vol） | vol.106 |
| 号番号（no） | 100 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |