| 講演名 | 2006-03-22 人間共存型ロボットにおけるユーザやオブジェクトとの相対的位置関係の把握とインタラクションへの応用(コミュニケーション,ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)シンポジウム) 立木 翔一, 今井 順一, 金子 正秀, |
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| 抄録(和) | 人と人とのコミュニケーションにおいて,3次元空間内の相対的位置関係の把握は日常的に行われる.人間共存型ロボットとユーザとが3次元空間内でインタラクションを行う場合についても,ロボットがユーザや空間内のオブジェクトとの相対的位置関係を把握しておくことが重要である.本論文ではロボット,ユーザ,オブジェクトの3者の相対的位置関係を考慮した,実空間内でのロボットとユーザとのインタラクションについて述べる.具体的には,ユーザが目的としたオブジェクトの位置に,ユーザを誘導させるような指示をロボットが行う.入力画像に対し顔領域や髪領域の抽出結果からユーザの位置や向きを認識し,さらに色情報からオブジェクトの位置情報を取得する.これらの認識結果を統合することにより相対的な位置関係を把握し,「1m右」,「2m前」などユーザにとって自然な指示を行う.ロボットの実機を用いた実験により,具体的なインタラクション動作を実証する. |
| 抄録(英) | When people communicate each other, it's important to recognize the relative positions in 3D space. For the case that a robot and a user communicate each other, it's also important to recognize their relative positions with objects. This paper proposes the interaction method based on the recognition of relative position and direction of user to a robot and an object. A robot guides the user to the position of the object which the user wants to get. The robot recognizes the user's position and direction by extracting user's face and hair from input image sequence, and the position of the object by extracting its color. By combining these results, the robot can recognize their relative positions, and says "go to the right 1m", "go straight 2m" and so on to guide the user. Experimental results using a communication robot are shown to demonstrate the actual interaction based on the proposed methods. |
| キーワード(和) | 相対的位置関係 / インタラクション / インタフェース / ユーザの向き / 色情報 |
| キーワード(英) | relative position / human-robot interaction / interface / user's direction / color information |
| 資料番号 | MVE2005-76 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE |
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| 開催期間 | 2006/3/15(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Media Experience and Virtual Environment (MVE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人間共存型ロボットにおけるユーザやオブジェクトとの相対的位置関係の把握とインタラクションへの応用(コミュニケーション,ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)シンポジウム) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Intelligent Handling of Relative Positions among Robot, User, and Objects and Its Application to Human-Robot Interaction |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 相対的位置関係 / relative position |
| キーワード(2)（和/英） | インタラクション / human-robot interaction |
| キーワード(3)（和/英） | インタフェース / interface |
| キーワード(4)（和/英） | ユーザの向き / user's direction |
| キーワード(5)（和/英） | 色情報 / color information |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 立木 翔一 / Shoichi TSUIKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科 Graduate School of Electro-Communications, The University of Electro-Communications |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 今井 順一 / Jun-ichi IMAI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科 Graduate School of Electro-Communications, The University of Electro-Communications |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 金子 正秀 / Masahide KANEKO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 電気通信大学大学院電気通信学研究科 Graduate School of Electro-Communications, The University of Electro-Communications |
| 発表年月日 | 2006-03-22 |
| 資料番号 | MVE2005-76 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 683 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |