| 講演名 | 2006-03-16 視覚ポテンシャルによるロボットナビゲーション(一般セッション(2),CVのためのパターン認識・学習理論の新展開) 大西 直哉, 井宮 淳, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本論文では、視覚ポテンシャルを用いた移動ロボットのナビゲーション法を提案する。視覚ポテンシャルは、カメラを搭載したロボットが移動することで得られる画像列とオプティカルフローから計算される。本アルゴリズムは、環境に対する事前知識を用意しておかなくても、障害物に衝突することなく移動ロボットを行動させることができる。シミュレーション画像と実画像を用いた実験より、本アルゴリズムがロボットの初期位置や移動に対する誤差にロバストであることを示す。 |
| 抄録(英) | In this paper, we aim to develop an algorithm for navigation of an autonomous mobile robot using a visual potential. The visual potential is computed from an image sequence and optical flow observed through a vision system mounted on the mobile robot. Our algorithm enables mobile robots to avoid obstacles without any knowledge on a robot workspace. We demonstrate some experimental results using image sequence observed by a moving camera in a simulated environment and a real environment. We also show that our algorithm is robust against the fluctuation of a displacement and configuration of a mobile robot. |
| キーワード(和) | ポテンシャル法 / オプティカルフロー / 障害物回避 |
| キーワード(英) | potential field / optical flow / collision avoidance |
| 資料番号 | PRMU2005-242 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
|---|---|
| 開催期間 | 2006/3/9(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
|---|---|
| 本文の言語 | ENG |
| タイトル（和） | 視覚ポテンシャルによるロボットナビゲーション(一般セッション(2),CVのためのパターン認識・学習理論の新展開) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robot Navigation by Visual Potential |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ポテンシャル法 / potential field |
| キーワード(2)（和/英） | オプティカルフロー / optical flow |
| キーワード(3)（和/英） | 障害物回避 / collision avoidance |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大西 直哉 / Naoya OHNISHI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 千葉大学大学院自然科学研究科 School of Science and Technology, Chiba University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 井宮 淳 / Atsushi IMIYA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 千葉大学総合メディア基盤センター Institute of Media and Information Technology, Chiba University |
| 発表年月日 | 2006-03-16 |
| 資料番号 | PRMU2005-242 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 673 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |