| 講演名 | 2006-03-17 非駆動関節を有するヒト腕の到達運動学習における教示法 吉田 剛代, 香川 高弘, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | 下肢麻痺者の装具歩行の運動学習を促進するための効率的な訓練法が求められているが,訓練の安全性や患者の疲労などの問題がある.下肢麻痺者の麻痺肢は,自身でトルクを発生できない非駆動関節構造と見なせることに着目し,肩と肘が駆動関節,手が非駆動関節であるシステムを用いた到達運動学習について検討する.非駆動関節を有するシステムでは制御入力の次元が自由度より低いため,軌道計画の制御のレベルに著しい困難さを有する.そこで本研究は非駆動関節を有する到達運動タスクを習得するための教示を検討する.まず,目標位置に到達した計測軌道から,非駆動関節リンクの軌道または手先軌道を教示した実験の結果,手先軌道を教示した方がリンク先端位置と目標との誤差が有意に小さい値を示した.次に,トルク変化最小モデルにより軌道全体を表現可能な経由点と軌道全休を教示したときの学習の違いを比較した.その結果,経由点を教示した方が目標との誤差が有意に小さかった.以上より,下肢麻痺者の運動学習では,運動機能が残っている体幹や腰などの自身で制御できる部位についてのお手本となる動きの重要な経由点の教示を与えることで,効率的な学習が行えると考えられる. |
| 抄録(英) | Efficient training to promote motor learning for paraplegic gait is required. However, there are some problems of training due to safety and fatigue. Regarding the paralyzed lower limbs of the patients as non-actuated system that cannot generate torque by themselves, we examined reaching movements for the system in which the shoulder and elbow are actuated joints and the hand is a non-actuated joint. The task is to move the tip of a non-actuated link to a target. Since the dimension of control input is less than that of degrees of freedom, motor planning and control are significantly difficult in the system. The purpose of this research is to investigate the instruction and training method to learn the movement of the non-actuated link. First, the instruction of a movement of the non-actuated link and that of the hand are examined. Second, the instruction of the whole trajectory is compared with the instruction of important via-points. In conclusion, it is conjectured that the training of paraplegic patients can be efficiently conducted by teaching important via-points of the successful motion with respect to the controllable body parts, e.g., trunk and waist. |
| キーワード(和) | 運動学習 / 到達運動 / 非駆動関節 |
| キーワード(英) | Movement learning / Reaching movement / Non-actuated manipulator |
| 資料番号 | NC2005-160 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2006/3/10(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 非駆動関節を有するヒト腕の到達運動学習における教示法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Instruction for learning of human arm reaching movements with a non-actuated link |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運動学習 / Movement learning |
| キーワード(2)（和/英） | 到達運動 / Reaching movement |
| キーワード(3)（和/英） | 非駆動関節 / Non-actuated manipulator |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 吉田 剛代 / Yoshinori YOSHIDA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro KAGAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 発表年月日 | 2006-03-17 |
| 資料番号 | NC2005-160 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 659 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |