| 講演名 | 2006-03-17 け上がり運動の軌道生成について 山崎 大河, 後藤 清志, 兼田 雅弘, 忻 欣, |
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| 抄録(和) | 鉄棒上でのけ上がり運動を非ホロノミック拘束を受ける環境下での到達運動とみなし,腕の到達運動などを説明する指令トルク変化最小規範をもとに,その軌道生成を試みる.関節角度変化をスプライン関数で近似するなどの仮定の下で行った数値解析の結果から,熟練者によるけ上がり運動は,サブゴール的な中間姿勢を仮定することで,指令トルク変化最小規範によって説明できる可能性があることを示す. |
| 抄録(英) | The kip motion of an expert gymnast, as a reaching movement under a nonholonomic constraint, is compared to the motion predicted according to the criteria, minimum commanded torque change model, for explaining trajectories of reaching movements of the hand etc. Based on the numerical analysis where the joint angles are approximated by the fifth spline curve, we show that the kip motion can be explained by the criteria with the assumption of a subgoal. |
| キーワード(和) | 鉄棒運動 / け上がり / 軌道生成 / 指令トルク変化最小 / 非ホロノミック / 劣駆動 |
| キーワード(英) | horizontal bar / kip motion / trajectory generation / minimum torque change / nonholonomic / underactuated |
| 資料番号 | NC2005-159 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2006/3/10(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | け上がり運動の軌道生成について |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On the trajectory generation of the kip motion on the horizontal bar |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 鉄棒運動 / horizontal bar |
| キーワード(2)（和/英） | け上がり / kip motion |
| キーワード(3)（和/英） | 軌道生成 / trajectory generation |
| キーワード(4)（和/英） | 指令トルク変化最小 / minimum torque change |
| キーワード(5)（和/英） | 非ホロノミック / nonholonomic |
| キーワード(6)（和/英） | 劣駆動 / underactuated |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山崎 大河 / Taiga YAMASAKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 岡山県立大学 Okayama Prefectural University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 後藤 清志 / Kiyoshi GOTOH |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 岡山県立大学 Okayama Prefectural University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 兼田 雅弘 / Masahiro KANEDA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 岡山県立大学 Okayama Prefectural University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 忻 欣 / Xin XIN |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 岡山県立大学 Okayama Prefectural University |
| 発表年月日 | 2006-03-17 |
| 資料番号 | NC2005-159 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 659 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |