| 講演名 | 2006-03-17 ヒト腕の軌道の類似性に着目した到達運動のばらつきの解析 大山 剛史, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | ヒトの運動にはばらつきがある.十分な訓練の後でさえ,試行ごとに実現される軌道は異なるものである.ばらつきの要因として運動指令に加わる信号依存の生体ノイズが提案されている.ノイズによって運動がばらつくという想定では,計画軌道は試行ごとに同一のものである.これは2点間の到達運動では始点と目標とを結ぶような軌道として,たとえば計測軌道の平均軌道などで表される.そのような始点と終点とを結ぶ軌道を生成するためには,運動計画のときに体性感覚による目標位置の知覚が正確でなければならないが,視覚による位置知覚と体性感覚による位置知覚には大きな誤差とばらつきがあることが報告されている.このような位置知覚のばらつきは,計画される軌道について無視できないばらつきをもたらすと考えられる.我々は軌道の類似性に着目して,計測軌道,運動指令にノイズを加えた軌道,終点がばらついた指令トルク変化最小軌道のそれぞれについて,類似性がどのように保持されるかについて解析した.その結果,終点がばらついた指令トルク変化最小軌道の方がノイズによる軌道よりも実際の計測軌道の類似性を保持する性質をよく再現できた.我々は,運動のばらつきは運動実行中のノイズよりも,運動計画の段階における知覚のばらつきに由来すると推測する. |
| 抄録(英) | Human movements have some variability. Hand trajectories are a little different even after sufficient training. Under the assumption that the main factor of movement variability is noise, a planned trajectory is the same in each trial. Signal dependent noise adding to motion command has been suggested as the cause of such variability. The perception of a target location must be exact to perform such a trajectory reaching just the target. However, there are large deviation and variability between the visual and somatosensory perception of a location. It is thought that the variability of location perception has a significant factor for motion planning. Taking notice of the similarity of trajectories, we analyze how the similarity is preserved during the movements in measured trajectories, trajectories with noise in motion execution and minimum command torque change trajectories. It was found that the minimum command torque change trajectories can reproduce the similarity of measured trajectories better than the trajectories with noise. We conjecture that the variability of movements results from the variability of target perception in motion planning rather than noise in motion execution. |
| キーワード(和) | ばらつき / 運動制御 / 到達運動 / 運動計画 / 位置知覚 |
| キーワード(英) | variaibility / motion control / reaching movement / motion planning / location perception |
| 資料番号 | NC2005-156 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2006/3/10(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒト腕の軌道の類似性に着目した到達運動のばらつきの解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Analysis of variability of human reaching movements in consideration of similarity of arm trajectories |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ばらつき / variaibility |
| キーワード(2)（和/英） | 運動制御 / motion control |
| キーワード(3)（和/英） | 到達運動 / reaching movement |
| キーワード(4)（和/英） | 運動計画 / motion planning |
| キーワード(5)（和/英） | 位置知覚 / location perception |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 大山 剛史 / Takashi OYAMA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 発表年月日 | 2006-03-17 |
| 資料番号 | NC2005-156 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 659 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |