| 講演名 | 2006-03-17 サーボゲインの調節を利用するCPGモデルによる4脚ロボットの適応歩行 山下 智久, 福村 直博, 宇野 洋二, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 脚式ロボットの歩行制御法として,生体の制御をモデル化したCPGを用いる手法がある.従来のモデルではCPGモデルのロバスト性によって環境変化に適応させていたが,大きな環境変化に対しては歩容や歩行周期などを変更する必要がある.本研究では筋骨格系の筋スティフネスに相当するサーボコントローラのゲインを調整することで環境に適応する歩行制御モデルを提案し,4脚ロボットAIBOを用いて歩行実験を行った.さらに,環境に適したパラメータを強化学習により自律的に獲得する実験を行った. |
| 抄録(英) | The locomotion control method of a legged robot that was modeled on a CPG locomotion control mechanism of animals has been proposed and adapted to a small environment change by robustness of CPG model. However, when an environment change is large, it is necessary to modify the gait without adjustment of the CPG parameters. To adapt such a situation, we introduce a control mechanism of servo gains as parameters of muscular stiffness and implemented to a real robot AIBO. As a result, the robot acquired appropriate parameters for various environments autonomously by reinforcement learning. |
| キーワード(和) | CPG / サーボゲイン / 不整地歩行 / 4脚ロボット / 強化学習 |
| キーワード(英) | CPG / Servo Gain / Dynamic Locomotion on Irregular Terrain / Quadrupedal Robot / Reinforcement Learning |
| 資料番号 | NC2005-153 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
|---|---|
| 開催期間 | 2006/3/10(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | サーボゲインの調節を利用するCPGモデルによる4脚ロボットの適応歩行 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive Locomotion of a Quadruped Robot by a CPG Model Using Adjustment of Servo Gain |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | CPG / CPG |
| キーワード(2)（和/英） | サーボゲイン / Servo Gain |
| キーワード(3)（和/英） | 不整地歩行 / Dynamic Locomotion on Irregular Terrain |
| キーワード(4)（和/英） | 4脚ロボット / Quadrupedal Robot |
| キーワード(5)（和/英） | 強化学習 / Reinforcement Learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山下 智久 / Tomohisa YAMASHITA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福村 直博 / Naohiro FUKUMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 情報工学系:豊橋技術科学大学 インテリジェントセンシングシステム リサーチセンター Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology:Intelligent Sensing System Research Center, Toyohashi University of Technology |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 情報工学系:豊橋技術科学大学 インテリジェントセンシングシステム リサーチセンター Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology:Intelligent Sensing System Research Center, Toyohashi University of Technology |
| 発表年月日 | 2006-03-17 |
| 資料番号 | NC2005-153 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 659 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |