| 講演名 | 2006-03-16 体性感覚による運動制御内部モデル学習 森 裕紀, 福村 直博, 宇野 洋二, |
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| 抄録(和) | これまで,視覚を完全に遮断して体性感覚にのみ運動を教示して新奇環境の逆ダイナミクスを学習させた実験はあまり行われなかった.そこで,本研究では回転粘性力場中での腕の到達運動を取り上げて,視覚を完全に遮断した状態で体性感覚に対して運動を教示した場合の内部モデルの学習について調査した.目標軌道を教示した場合,体性感覚では軌道を実現することができず,内部モデルが正しく学習されなかった.次に,目標の終点のみを教示した場合,体性感覚に教示すると視覚に比べ回り込むような軌道となった.これは,内部モデルが学習されなかった場合には不完全な内部モデルでも運動タスクが達成できるように運動計画が修正されるためではないかと考えられる. |
| 抄録(英) | It has been studied that an inverse dynamics model could be acquired from several learning experiments of reaching movement in a novel environment. While almost all experiments have carried out under visible condition, experiments under blind condition given only somatosensory information were very few. However, it seems to be important to understand sensorimotor transformation based on plural modality. In this research, we conducted learning experiments of reaching movement with only somatosensory in a rotational viscosity field as a novel environment. When a teaching signal was about a desired trajectory by somatosensory information, no subject realized the trajectory given only somatosensory information. From this result, a internal model seems not to be obtained based on somatic sense. When only final position of a reaching movement was given, all subjects could reach the target and trajectories based on somatosensory information are skewer than based on visual sense. It is because a motor planning was changed based on somatosensory information. |
| キーワード(和) | 体性感覚 / 逆ダイナミクス / 運動計画 / 到達運動 / 新奇環境 |
| キーワード(英) | Somatosensory Information / Inverse Dynamics Model / Motor Planning / Reaching Movement / Novel Environment |
| 資料番号 | NC2005-136 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2006/3/9(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 体性感覚による運動制御内部モデル学習 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Learning of an Internal Model for Motor Control based on Somatosensory Teaching Signals. |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 体性感覚 / Somatosensory Information |
| キーワード(2)（和/英） | 逆ダイナミクス / Inverse Dynamics Model |
| キーワード(3)（和/英） | 運動計画 / Motor Planning |
| キーワード(4)（和/英） | 到達運動 / Reaching Movement |
| キーワード(5)（和/英） | 新奇環境 / Novel Environment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 森 裕紀 / Hiroki MORI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系 Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福村 直博 / Naohiro FUKUMURA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系:豊橋技術科学大学インテリジェントセンシングシステムリサーチセンター Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology:Interigent Sensing System Research Center |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宇野 洋二 / Yoji UNO |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学情報工学系:豊橋技術科学大学インテリジェントセンシングシステムリサーチセンター Department of Information and Computer Sciences, Toyohashi University of Technology:Interigent Sensing System Research Center |
| 発表年月日 | 2006-03-16 |
| 資料番号 | NC2005-136 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 658 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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