| 講演名 | 2006-02-23 移動ロボットによる災害地の三次元再構築のためのポテンシャル場を用いた経路計画(一般セッション,文字認識・文書理解) 河合 克哉, 中澤 篤志, 清川 清, 竹村 治雄, |
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| 抄録(和) | 我々は,災害地等の人の侵入が困難な場所の状況を把握するための自律移動観測ロボットを開発している.本ロボットは,全方位レンジセンサと全方位カメラ及び姿勢センサを搭載し,センサ情報と既知の地図情報を用いて,自律移動しながら環境の三次元的な情報を取得する.経路計画法としてポテンシャル場を用い,障害物および地面の形状を考慮した上で目的地までの最適な経路を生成する.この経路をスプライン曲線で表現することで,実際の車輪の動きに変換する.動作実験では,本システムが自律的に移動しながら,実環境のモデリングを行うことができることを確認した. |
| 抄録(英) | We have developed an information gathering mobile robot that acquires geometry information of a disaster site. The robot has an omnidirectional range sensor, an omnidirectional camera, and an orientation sensor. We use a potential field method to plan a path to the goal avoiding some obstacles and rough terrain. The planned path presented as a spline curve is used to the mobile robot trajectory control. Outdoor experiments have shown that the autonomous mobile robot runs and reconstructs the real environment successfully. |
| キーワード(和) | 災害地 / 三次元形状 / 経路計画 / 周波数解析 / 軌道制御 |
| キーワード(英) | Disaster Site / Three Dimensional Geometry / Path Planning / Frequency Analysis / Range Image Processing |
| 資料番号 | TL2005-63,PRMU2005-198 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2006/2/16(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Pattern Recognition and Media Understanding (PRMU) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 移動ロボットによる災害地の三次元再構築のためのポテンシャル場を用いた経路計画(一般セッション,文字認識・文書理解) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Path Planning using Potential Field for 3D Reconstruction of a Disaster Site by a Mobile Robot |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 災害地 / Disaster Site |
| キーワード(2)（和/英） | 三次元形状 / Three Dimensional Geometry |
| キーワード(3)（和/英） | 経路計画 / Path Planning |
| キーワード(4)（和/英） | 周波数解析 / Frequency Analysis |
| キーワード(5)（和/英） | 軌道制御 / Range Image Processing |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 河合 克哉 / Katsuya KAWAI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学大学院 情報科学研究科 Graduate School of Information Science, Osaka University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中澤 篤志 / Atsushi NAKAZAWA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学サイバーメディアセンター Cybermedia Center, Osaka University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 清川 清 / Kiyoshi KIYOKAWA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪大学サイバーメディアセンター Cybermedia Center, Osaka University |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 竹村 治雄 / Haruo TAKEMURA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 大阪大学サイバーメディアセンター Cybermedia Center, Osaka University |
| 発表年月日 | 2006-02-23 |
| 資料番号 | TL2005-63,PRMU2005-198 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 614 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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