| 講演名 | 2005-12-09 ニューラルネットワークの違いに着目した自律移動ロボットコントローラの性能比較 元木 誠, 小圷 成一, 平田 廣則, |
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| 抄録(和) | 自律移動ロボットのコントローラに用いるニューラルネットワーク(NN)を遺伝的アルゴリズムにより構築する場合において, アーキテクチャの異なる4種類のNNについて, コントローラの構築の容易さ, 及び性能を比較する計算機実験を行う.比較する4種類のNNは, ニューロンの出力にシグモイド関数を用いるNN (Sigmoid NN), 中間層のニューロンの出力にラジアル基底関数を用いるNN (Radial NN), 積分発火パルスニューロンを用いるパルスニューラルネットワーク(PNN), 及び我々が提案している短期的な伝達効率の調節機構を組み込んだ積分発火パルスニューロンを用いるPNN (PNNSSP)である.計算機実験の結果, Sigmoid NN, 及びRadial NNで構築されたコントローラよりもPNN, 及びPNNSSPで構築されたコントローラの方が構築しやすく, 性能が優れていることが明らかとなった. |
| 抄録(英) | In this article, we report the experimental results of performance comparison of autonomous mobile robot controllers focused on the difference of neural network (NN) architecture. Network architectures compared in the experiments are "Sigmoid NN" which uses sigmoid function as its output function, "Radial NN" which uses radial basis function as its output function of the hidden layer's neuron, pulsed neural network (PNN), and "PNNSSP" which extends PNN so as to change synaptic efficiency in accordance with pulse frequency. The experimental results indicate that the efficiency of the robot which uses PNNSSP for the controller is superior in comparison with the other networks. |
| キーワード(和) | 自律移動ロボット / ニューラルネットワーク / シグモイド関数 / ラジアル基底関数 / パルスニューロン |
| キーワード(英) | Autonomous mobile robot / Neural network / Sigmoidal function / Radial basis function / Pulsed neuron |
| 資料番号 | NC2005-85 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2005/12/2(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ニューラルネットワークの違いに着目した自律移動ロボットコントローラの性能比較 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance comparison of autonomous mobile robot controllers focused on the difference of neural network architecture |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | ニューラルネットワーク / Neural network |
| キーワード(3)（和/英） | シグモイド関数 / Sigmoidal function |
| キーワード(4)（和/英） | ラジアル基底関数 / Radial basis function |
| キーワード(5)（和/英） | パルスニューロン / Pulsed neuron |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 元木 誠 / Makoto MOTOKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 Nagoya Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小圷 成一 / Seiichi KOAKUTSU |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 千葉大学 Chiba University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 平田 廣則 / Hironori HIRATA |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 千葉大学 Chiba University |
| 発表年月日 | 2005-12-09 |
| 資料番号 | NC2005-85 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 457 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |