| 講演名 | 2005-12-09 ヒト腕経由点運動における時間計画 齋藤 尚, 和田 安弘, |
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| 抄録(和) | ヒト腕による運動軌道を良く再現する様々なモデルが提案されているが, その運動時間を予測・計画する規範の提案はほとんどない.しかしながら, 最近, 経由点通過時間を推定するモデルが提案され, 複数の経由点を含むヒト腕の運動を, 良く再現することが報告された.このモデルでは, 指令トルク変化の運動時間平均が各経由点区間で等しいときに, 運動規範は最適値をとる.本報告で, 我々は3種類の経由点到達運動タスクを含む行動実験を行い, 統計的な解析を行うことにより, 経由点通過時間推定モデルの計算理論の妥当性を検証した. |
| 抄録(英) | In previous research, various models that reproduce movement trajectory had been already proposed, but movement time planning criterion has not been proposed. However, a possible computational model that can estimate via-point time in complex trajectories was proposed. The model suggests that the via-point time average of the integration of the square of the smoothness of the motor commands between each via-point is equal. In this report, we measured three kind of via-point reaching movements and then performed statistical tests to investigate the possibility of the computational theory. |
| キーワード(和) | 運動時間 / 経由点 / 最適化 / 指令トルク変化最小規範 |
| キーワード(英) | Movement time / via-point / optimization / minimum commanded torque change model |
| 資料番号 | NC2005-84 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2005/12/2(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ヒト腕経由点運動における時間計画 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Movement time planning in human movement with via-points |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運動時間 / Movement time |
| キーワード(2)（和/英） | 経由点 / via-point |
| キーワード(3)（和/英） | 最適化 / optimization |
| キーワード(4)（和/英） | 指令トルク変化最小規範 / minimum commanded torque change model |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 齋藤 尚 / Hisashi SAITO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 和田 安弘 / Yasuhiro WADA |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 Nagaoka University of technology |
| 発表年月日 | 2005-12-09 |
| 資料番号 | NC2005-84 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 457 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
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