| 講演名 | 2005/11/12 想像し学習する制御システムの二足歩行ロボットへの応用(ニューロH/W) 河野 卓郎, 横井 博一, |
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| 抄録(和) | ヒトや霊長類は複雑な動作が必要な場合には, まず脳内シミュレーションによって試行錯誤や創意工夫し, 最適な動作を想像する.また同時にその結果を学習することで実空間で最適な動作が可能となる.本研究の目的は, 人間の脳内シミュレーションと学習能力を模倣し, ロボット自身が目的に達する歩行パターンを想像しながら学習をする制御システムを提案し, 二足歩行ロボットに応用させることである.本制御システムは想像するネットワークと学習用ネットワークを用いたシステムで, CPGのパラメータ値をGAで探索することによって, 未知の環境で目的に達する動作を想像し, また同時に想像で得られる歩行パターンと環境情報の関係性を学習用ニューロンネットワークに学習させた.その結果, 想像で得られた歩行パターンが生成され, 本制御システムの有効性が示唆された. |
| 抄録(英) | The human and primates imagine the best motion and do trial and error by the simulation in the brain when complicated motion. Moreover, they become possible to do the best real motion by learning the imaged motion at the same time. The purpose of this research is to imitate the simulation in brain and the learning ability, and to propose the control system that learn the motion while imagining the walking pattern which reaches the purpose and to apply it to a bipedal robot. This control system is composed of two networks to image motion and to learn it. The neuron network learned the result of imagined motion that uses CPG and GA and the effectiveness of this control system was suggested. |
| キーワード(和) | 脳内シミュレーション / 二足歩行ロボット / ニューラルネットワーク / ボルテラニューロン |
| キーワード(英) | Simulation in Brain / Bipedal Robot / CPG / GA / Neural Network / Volterra Neuron |
| 資料番号 | NC2005-76 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
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| 開催期間 | 2005/11/12(から1日開催) |
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| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Neurocomputing (NC) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 想像し学習する制御システムの二足歩行ロボットへの応用(ニューロH/W) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Bipedal Robot Using Control System to Imagine and Learn |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 脳内シミュレーション / Simulation in Brain |
| キーワード(2)（和/英） | 二足歩行ロボット / Bipedal Robot |
| キーワード(3)（和/英） | ニューラルネットワーク / CPG |
| キーワード(4)（和/英） | ボルテラニューロン / GA |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 河野 卓郎 / Takurou KAWANO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 横井 博一 / Hirokazu YOKOI |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学大学院生命体工学研究科 Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology |
| 発表年月日 | 2005/11/12 |
| 資料番号 | NC2005-76 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 419 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | |