| 講演名 | 2005/11/17 複数マーカの単眼観測による任意姿勢の動物体へのピン挿入(システムオンシリコン及び一般) 近藤 克哉, 瀧尾 綾, 小橋 昌司, 畑 豊, |
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| 抄録(和) | 本報告では, 略等速で移動する物体に設けられた筒状の穴に棒状のピンを挿入する自動システムを提案する.穴の位置と高さに加え, 穴の傾きを実時間で推定する.物体表面に付した複数個のマーカを観測することにより, モデルデータは用いずに推定する.マーカの3次元位置は, 時系列の単眼画像からカルマンフィルタにより推定される.また穴の傾き(面の傾き)は推定された複数マーカの3次元位置より求められる.本手法によるピン挿入の自動システムを用いて実験を行い, 略等速で移動する任意姿勢の物体に対して3次元位置・姿勢を良好に追跡できることを示す. |
| 抄録(英) | In this report, we propose an automated insertion system of a pin for a pipe-like hole in an object moving at a roughly constant speed. It estimates horizontal, vertical position and pose of a hole in real time. By observing some markers on object's surface, they are estimated without model data. By Kalman filters, 3 dimensional(3D) position of markers can be tracked from time series of monocular images. Also, the pose of hole, that is, that of object's surface can be determined from estimated position of markers. In experimental results of an application for pin insertion using a manipulation robot, we show that it can track the 3D position and pose of a hole, and work for a moving object effectively. |
| キーワード(和) | 姿勢推定 / トラッキング / マニピュレータ / 単眼画像 |
| キーワード(英) | Pose estimation / Tracking / Manipulator / Monocular image |
| 資料番号 | SIS2005-47 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
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| 開催期間 | 2005/11/17(から1日開催) |
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| テーマ（和） | |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Smart Info-Media Systems (SIS) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 複数マーカの単眼観測による任意姿勢の動物体へのピン挿入(システムオンシリコン及び一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | 3D Pin Insertion System with Monocular Vision Observing Makers on a Moving Object |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 姿勢推定 / Pose estimation |
| キーワード(2)（和/英） | トラッキング / Tracking |
| キーワード(3)（和/英） | マニピュレータ / Manipulator |
| キーワード(4)（和/英） | 単眼画像 / Monocular image |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 近藤 克哉 / Katsuya KONDO |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 瀧尾 綾 / Aya TAKIO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小橋 昌司 / Syoji KOBASHI |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 畑 豊 / Yutaka HATA |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学大学院工学研究科 Graduate School of Engineering, University of Hyogo |
| 発表年月日 | 2005/11/17 |
| 資料番号 | SIS2005-47 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 426 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | |