| 講演名 | 2005/10/13 物体情報を用いない動的把持制御法(「手」及びヒューマン情報処理一般) 小澤 隆太, 有本 卓, |
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| 抄録(和) | 2次元平面内にある指先と物体の間の転がり拘束をうける物体に対して, 2本指ロボットにより物体情報を用いないで操ることができる動的安定把持制御法を提案する.この方法は従来のモデルベースモデルベース制御法と違い, 目標把持力や目標関節軌道などの軌道計画を必要としない.また, 指先の力センサや触覚センサ, なども必要としないために, 非常に簡易的なロボットで物体操作を行わすことが可能となる.本報告では, 物体の運動学・動力学を導出し, その後, 物体を操作するための制御則を提案し, シミュレーションおよび実機実験によりその有効性を確認する. |
| 抄録(英) | This paper prposes a manipulation method of an object in a horizontal plane by two finger robots. The constraint between each fingertip and the object is rolling. This method requires no force sensor, no tactile sensor, and no pre-planning of motion and fingertip forces. Thus, it can be executed in a resonable setup. In this report we derive the kinematics and dynamics of the finger-object systems and propose the control law to manipulate an objct. Moreover, we execute numerical simulations and two finger robots with two joints to show the validity of the proposed controller. |
| キーワード(和) | 動的安定把持 / ハンド / 摘み / 拇指対向性 |
| キーワード(英) | Dynamic stable grasping / Blind grasping / hand / opposition |
| 資料番号 | HIP2005-64 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
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| 開催期間 | 2005/10/13(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Human Information Processing (HIP) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 物体情報を用いない動的把持制御法(「手」及びヒューマン情報処理一般) |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Dynamic Grasping without Object Information |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 動的安定把持 / Dynamic stable grasping |
| キーワード(2)（和/英） | ハンド / Blind grasping |
| キーワード(3)（和/英） | 摘み / hand |
| キーワード(4)（和/英） | 拇指対向性 / opposition |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小澤 隆太 / Ryuta OZAWA |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 立命館大学理工学部ロボティクス学科 Dept. of Robotics, Ritsumeikan Univ. |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 有本 卓 / Suguru ARIMOTO |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 立命館大学理工学部ロボティクス学科 Dept. of Robotics, Ritsumeikan Univ. |
| 発表年月日 | 2005/10/13 |
| 資料番号 | HIP2005-64 |
| 巻番号（vol） | vol.105 |
| 号番号（no） | 358 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |