| 講演名 | 2002/8/23 目標追尾における速度ベクトル平滑化アルゴリズム 松崎 貴史, 系 正義, 小菅 義夫, |
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| 抄録(和) | レーダや光学センサ等の各種センサによって観測される船舶,航空機等の衝突を避けるため,それらの数分後の将来の目標軌道を予測することは重要な課題の1つである.その軌道予測を行う際,軌道予測の初期値として使用する追尾フィルタの速度ベクトルの精度が,軌道予測性能を決める支配的な要素である.その為,上記速度ベクトルの高精度化が重要となる.そこで本稿では,速度ベクトルの高精度化を行うため,現時刻から数サンプリング遡り平滑ベクトルを再計算する手法,目標の軌道方向に対し直交する方向のフィルタゲインを抑える手法,の以上2手法により,速度ベクトルを高精度に平滑化するアルゴリズムを提案した.計算機シミュレーションを行った結果,提案法は従来法に比べて,速度ベクトルの平滑誤差が約1/2に削減できることを確認した. |
| 抄録(英) | One of important problems to be solved in target tracking is to predict an orbit of target such as ship or airplane which is observed by radar, optical sensor and so on. In the orbit prediction, the performance of the orbit prediction is subject to a velocity vector of tracking filter which is an initial value for the orbit prediction. For that reason, it is important to improve the precision of the velocity vector. In this paper, we propose 2 methods for improving the precision of the velocity vector. First method is that a recalculation of smoothing vector goes back to a several sampling from the present time. Second is that a filter gain of the direction of the perpendicular velocity vector keeps lower than that of the direction of velocity vector. The effectiveness of the proposed method is confirmed through computer simulation. The results of the computer simulation indicate that the proposed method accomplished 50 percent reduction of the smoothing velocity errors compared with the conventional method. |
| キーワード(和) | カルマンフィルタ / 目標追尾 / 速度ベクトル / 平滑 / 座標系 |
| キーワード(英) | Kalman Filter / Target Tracking / Smoothing / Filter gain / Radar / Orbit prediction |
| 資料番号 | SANE2002-46 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
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| 開催期間 | 2002/8/23(から1日開催) |
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| 委員長氏名（和） | |
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| 幹事氏名（和） | |
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| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Space, Aeronautical and Navigational Electronics (SANE) |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 目標追尾における速度ベクトル平滑化アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An algorithm of smoothing for velocity vector in target tracking |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(2)（和/英） | 目標追尾 / Target Tracking |
| キーワード(3)（和/英） | 速度ベクトル / Smoothing |
| キーワード(4)（和/英） | 平滑 / Filter gain |
| キーワード(5)（和/英） | 座標系 / Radar |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 松崎 貴史 / Takashi MASTUZAKI |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 三菱電機(株)情報技術総合研究所 Information Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corporation |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 系 正義 / MASAYOSHI Ito |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 三菱電機(株)情報技術総合研究所 Information Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corporation |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小菅 義夫 / Yoshio KOSUGE |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 三菱電機(株)情報技術総合研究所 Information Technology R&D Center, Mitsubishi Electric Corporation |
| 発表年月日 | 2002/8/23 |
| 資料番号 | SANE2002-46 |
| 巻番号（vol） | vol.102 |
| 号番号（no） | 293 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |