| 講演名 | 1999/11/22 FOEを用いたカメラの運動パラメータ算出法の精度について 柏木 誠哉, 胡 振程, 内村 圭一, |
|---|---|
| PDFダウンロードページ | PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 車載カメラより得られる連続時系列道路情景画像の処理によるカメラの姿勢や運動パラメータの推定は,安定的な車線追跡や走行道路環境の総合理解などにおける重要な研究課題となっている。筆者らはカメラ運動の解析法であるFOEを用いた運動パラメータ推定法を提案している。本稿では,精密式を用いて運動パラメータの真値が既知であるシミュレーション画像を生成し,これを用いて提案手法の運動解析式による誤差について検討する。また,道路情景画像において提案手法を実施し,3次元角度センサーの測定値を真値として精度の解析を行い,提案手法の有効性について検討する。 |
| 抄録(英) | Estimation of motion parameters for vehicle-mounted camera plays a vital role in the research of autonomous vehicle's ego-state recognition and analysis of a dynamic scene. We have presented a fast motion parameters estimation method with the introduction of camera's focus of expansion (FOE). In this paper, we create a simulation image with a precision method that rotation vectors are already known, and experiment with this image, and examine errors that are caused by camera motion analysis method. Also, experiments on image sequences of real road scenes show the effectiveness and precision of proposed method. |
| キーワード(和) | 運動パラメータ / FOE / 特徴点の対応付け / 車載カメラ |
| キーワード(英) | Motion parameter / FOE / feature matching / vehicle-mounted camera |
| 資料番号 | SST99-49 |
| 発行日 |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SST |
|---|---|
| 開催期間 | 1999/11/22(から1日開催) |
| 開催地（和） | |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | |
| 委員長氏名（英） | |
| 副委員長氏名（和） | |
| 副委員長氏名（英） | |
| 幹事氏名（和） | |
| 幹事氏名（英） | |
| 幹事補佐氏名（和） | |
| 幹事補佐氏名（英） | |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Spread Spectrum Technology (SST) |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | FOEを用いたカメラの運動パラメータ算出法の精度について |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | About Accuracy of Motion Parameters Estimation for Vehicle-Camera Using Focus of Expansion |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運動パラメータ / Motion parameter |
| キーワード(2)（和/英） | FOE / FOE |
| キーワード(3)（和/英） | 特徴点の対応付け / feature matching |
| キーワード(4)（和/英） | 車載カメラ / vehicle-mounted camera |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 柏木 誠哉 / Seiya Kashiwagi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 熊本大学工学部数理情報システム工学科 Department of Computer Science, Faculty of Engineering, Kumamoto University |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 胡 振程 / Zencheng Hu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 熊本大学工学部数理情報システム工学科 Department of Computer Science, Faculty of Engineering, Kumamoto University |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 内村 圭一 / Keiichi Uchimura |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 熊本大学工学部数理情報システム工学科 Department of Computer Science, Faculty of Engineering, Kumamoto University |
| 発表年月日 | 1999/11/22 |
| 資料番号 | SST99-49 |
| 巻番号（vol） | vol.99 |
| 号番号（no） | 460 |
| ページ範囲 | pp.- |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | |